with_handcam_20260806_203551

Name: with_handcam_20260806_203551
Creator: Jimme2
Published: 2026-08-06T19:51:32+08:00

Hugging Face2026-08-06 更新2026-08-06 收录

双臂操作

模仿学习

数据链接：

https://huggingface.co/datasets/Jimme2/with_handcam_20260806_203551 数据链接链接失效反馈

官方服务：

资源简介：

该数据集使用LeRobot创建，包含一个双臂跟随机器人（bi_openarm_follower）的操作数据。数据以30帧每秒的速度录制，共30个episode，20196帧。每个时间步包含16维的关节位置和夹爪动作（action），以及对应的16维观测状态（observation.state）。此外，还有三个摄像头视角的视频观测：正面相机（follower_d455f）、左腕相机（left_wrist）和右腕相机（right_wrist），分辨率均为480x640，编码为AV1。数据集还提供了时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。

This dataset is created using LeRobot and contains operation data of a dual-arm follower robot (bi_openarm_follower). The data is recorded at 30 frames per second, with 30 episodes and 20196 frames. Each time step includes 16-dimensional joint positions and gripper actions (action) and corresponding 16-dimensional observation states (observation.state). Additionally, there are video observations from three camera perspectives: the front camera (follower_d455f), left wrist camera (left_wrist), and right wrist camera (right_wrist), all with a resolution of 480x640 and encoded in AV1. The dataset also provides metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices.

提供机构：

Jimme2

创建时间：

2026-08-06

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: with_handcam_20260806_203551
许可证: Apache-2.0
任务类别: 机器人学 (Robotics)
标签: LeRobot
创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

该数据集包含 30 个episode，总计 20,196 帧，涵盖 1 个任务。数据集按训练集和测试集划分，其中训练集包含全部 30 个episode（train: "0:30"）。

数据特征

数据集中包含以下特征：

action: 16 维浮点数组，表示机器人的动作指令，包括左右臂各7个关节位置和1个夹爪位置。
observation.state: 16 维浮点数组，表示机器人的状态观测，与动作指令结构相同。
observation.images.follower_d455f: 视频数据，分辨率为 480x640，3 通道，帧率 30 FPS，编码格式为 AV1。
observation.images.left_wrist: 视频数据，分辨率为 480x640，3 通道，帧率 30 FPS，编码格式为 AV1。
observation.images.right_wrist: 视频数据，分辨率为 480x640，3 通道，帧率 30 FPS，编码格式为 AV1。
timestamp: 浮点时间戳。
frame_index: 帧索引（整数）。
episode_index: 序列索引（整数）。
index: 全局索引（整数）。
task_index: 任务索引（整数）。