train_baseline_down_20260722_202628

这是一个机器人控制数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含10个回合的机器人交互数据，总计5057帧，帧率为30fps。数据特征包括：6维关节位置的动作指令和观测状态；两个视角的视觉观测（顶部和前置摄像头），视频分辨率为480x640，编码格式为AV1；以及时间戳、帧索引、回合索引、任务索引等元数据。机器人类型为so_follower。数据以parquet格式存储，视频以MP4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。This is a robotic control dataset developed using the LeRobot toolkit. It contains 10 episodes of robotic interaction data, totaling 5057 frames with a frame rate of 30 fps. The dataset includes the following features: 6-dimensional joint position action commands and observation states; visual observations from two perspectives (top and front-facing cameras) with a resolution of 480×640 and encoded in AV1 format; as well as metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The robotic platform is of the so_follower type. The structured data is stored in Parquet format, while the video files are stored in MP4 format. The total size of the structured data files is 100 MB, and the total size of the video files is 200 MB.

原始信息汇总

数据集总体描述

• 数据集名称：train_baseline_down_20260722_202628
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 [LeRobot]（https://github.com/huggingface/lerobot） 创建

数据集结构

• 数据格式：Parquet 文件（data/*/*.parquet）
• 视频格式：MP4 文件，使用 AV1 编码
• 帧率（fps）：30
• 总集数（total_episodes）：10
• 总帧数（total_frames）：5057
• 总任务数（total_tasks）：1
• 数据块大小（chunks_size）：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 机器人类型：so_follower
• 数据集划分（splits）：仅包含训练集 train: 0:10

数据特征

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	6维动作指令：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	6维机器人状态（与动作命名相同）
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像（高度480，宽度640，通道3）
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前部摄像头图像（高度480，宽度640，通道3）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据集可视化

• 可通过 [LeRobot 可视化工具]（https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=sungkyunner/train_baseline_down_20260722_202628） 在线预览数据集

其他信息

• 主页：未提供
• 论文：未提供
• 引用格式：未提供