fruit_picker
收藏Hugging Face2026-06-01 更新2026-06-01 收录
下载链接：
https://huggingface.co/datasets/bill23023/fruit_picker
下载链接
链接失效反馈官方服务：
资源简介：
该数据集由LeRobot创建，是一个机器人学领域的数据集，专门针对so101_follower机器人类型设计。数据集包含20个总剧集，总计8814帧，涉及1个任务，并提供了40个视频。数据以分块形式存储，每个块大小为1000，帧率为30fps。数据集结构包括动作特征（如6个浮点型关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的6个关节位置）、图像观测（包括handeye和fixed两个视角的480x640x3视频，编码为av1，无音频），以及时间戳、帧索引、剧集索引等元数据。所有数据以parquet格式存储，适用于机器人控制、模仿学习等任务。
This dataset was created by LeRobot, a robotics-specific dataset exclusively designed for the so101_follower robot type. It contains 20 total episodes, summing up to 8814 frames, covering one single task, and includes 40 videos. The data is stored in chunked format, with each chunk sized at 1000, and the frame rate is 30fps. The dataset structure encompasses action features (such as 6 floating-point joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (the identical 6 joint positions as the action features), image observations (480x640x3 videos from two viewpoints: handeye and fixed, encoded in AV1 format without audio), as well as metadata including timestamps, frame indices, episode indices and other relevant information. All data is stored in Parquet format, which is suitable for tasks such as robot control and imitation learning.
提供机构：
bill23023创建时间：
2026-06-01
原始信息汇总
数据集概述：fruit_picker
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学 (Robotics)
- 标签：LeRobot
数据集描述
该数据集使用 LeRobot 框架创建，包含通过机器人遥操作收集的20个演示片段，用于水果采摘任务。
数据集结构
- 机器人类型：so101_follower
- 总片段数：20
- 总帧数：8,814
- 总任务数：1
- 总视频文件数：40
- 帧率：30 FPS
- 训练/测试划分：所有20个片段（索引0-19）均用于训练
数据文件格式与路径
- 数据路径：
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频路径：
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4 - 代码库版本：v2.1
特征字典
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 6维动作指令，包含6个关节位置目标（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper） |
observation.state |
float32 | (6,) | 6维机器人状态，与动作指令维度一致 |
observation.images.handeye |
video | (480, 640, 3) | 手眼相机视频，分辨率640x480，AV1编解码，30 FPS，无音频 |
observation.images.fixed |
video | (480, 640, 3) | 固定相机视频，分辨率640x480，AV1编解码，30 FPS，无音频 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
