R1_Lite_open_and_close_curtains
收藏资源简介：
该数据集基于LeRobot格式进行扩展，并与之完全兼容。数据集使用R1_Lite机器人，代码库版本为v2.1，末端执行器类型为双指抓取器。数据集包括98个总剧集，226694个总帧，1个总任务和294个总视频。它涵盖了家庭场景类型，并包括抓取、拾取和放置等原子动作。数据集还提供了丰富的注释，包括子任务分割、场景描述、末端执行器方向、速度、加速度、抓取器模式和活动状态等。数据集遵循LeRobot格式，包含视频、状态数据、动作数据和元数据。数据集已组织成训练集和测试集，并提供了详细的文件组织和特征模式信息。该数据集是根据Apache-2.0许可证发布的，并提供了引用信息。
This dataset is extended based on and fully compatible with the LeRobot format. It utilizes the R1_Lite robot with a codebase version of v2.1, and its end-effector is a two-finger gripper. The dataset consists of 98 total episodes, 226,694 total frames, 1 single task, and 294 total videos. It covers home scene scenarios and includes atomic actions such as grasping, picking up, and placing. The dataset also provides rich annotations including subtask segmentation, scene descriptions, end-effector orientation, velocity, acceleration, gripper mode, and active status, among others. Following the LeRobot format, the dataset contains video, state data, action data, and metadata. It has been organized into training and test sets, with detailed file organization and feature schema information provided. This dataset is released under the Apache-2.0 license, and relevant citation information is also available.
R1_Lite_open_and_close_curtains 数据集概述
基本信息
- 数据集名称: R1_Lite_open_and_close_curtains
- 许可证: Apache-2.0
- 支持语言: 英语、中文
- 任务类别: 机器人技术
- 标签: RoboCOIN, LeRobot
- 数据范围: 100K-1M
技术规格
- 机器人类型: R1_Lite
- 代码库版本: v2.1
- 末端执行器类型: 两指夹爪
- 场景类型: 家庭环境
- 原子动作: 抓取、拾取、放置
数据集统计
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总情节数 | 98 |
| 总帧数 | 226,694 |
| 总任务数 | 1 |
| 总视频数 | 294 |
| 总分块数 | 1 |
| 分块大小 | 1000 |
| 帧率 | 30 FPS |
| 数据集大小 | 8.5GB |
任务描述
主要任务
打开和关闭两侧的内外窗帘
子任务
包含13个不同的子任务：
- 异常状态
- 关闭两侧内窗帘
- 用左夹爪关闭左侧内窗帘
- 用双夹爪关闭两侧外窗帘
- 关闭两侧外窗帘
- 用右夹爪关闭右侧内窗帘
- 结束状态
- 空状态
- 拉开两侧内窗帘
- 用左夹爪拉开左侧内窗帘
- 用右夹爪拉开右侧内窗帘
- 用双夹爪拉开两侧外窗帘
- 拉开两侧外窗帘
数据特征
视觉观测
- 3个摄像头视角:
- 高位RGB摄像头
- 左手腕RGB摄像头
- 右手腕RGB摄像头
- 分辨率: 720×1280×3
- 编码格式: AV1
- 帧率: 30 FPS
状态与动作
- 观测状态: 14维浮点数组（关节角度和夹爪状态）
- 动作: 14维浮点数组（关节控制和夹爪控制）
运动特征
- 末端执行器仿真位姿（状态和动作）
- 末端执行器方向（状态和动作）
- 末端执行器速度（状态和动作）
- 末端执行器加速度（状态和动作）
夹爪特征
- 夹爪开合尺度（状态和动作）
- 夹爪模式（状态和动作）
- 夹爪活动状态
数据标注
子任务标注
- 细粒度子任务分割和标注
场景标注
- 语义场景分类和描述
末端执行器标注
- 运动方向分类
- 速度大小分类
- 加速度大小分类
夹爪标注
- 开/关状态标注
- 活动状态分类（活跃/非活跃）
数据组织
文件结构
- 数据文件: Parquet格式，按分块组织
- 视频文件: MP4格式，按摄像头视角组织
- 元数据: JSON格式，包含数据集信息
数据分割
- 训练集: 情节0-97
作者信息
- 贡献者: RoboCOIN团队
- 主页: https://flagopen.github.io/RoboCOIN/
- 论文: https://arxiv.org/abs/2511.17441
- 代码库: https://github.com/FlagOpen/RoboCOIN
- 问题反馈: https://github.com/FlagOpen/RoboCOIN/issues
兼容性
- 基于LeRobot格式扩展
- 完全兼容LeRobot框架
引用信息
如需在研究中引用此数据集，请使用提供的BibTeX条目。
