so101_redball_20260527_202929
收藏资源简介：
该数据集是一个使用LeRobot创建的机器人数据集，专注于机器人动作和状态观察。它包含以下特征：动作（6个浮点数，分别表示肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置）、观察状态（与动作相同的6个关节位置）、前视图像（以视频格式存储，分辨率为480x640，3通道，使用AV1编解码器，帧率为30fps）、时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引。数据集总共有1个任务、1个剧集和193帧，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。机器人类型为so_follower，适用于训练和机器人控制任务。
This dataset is a robotics dataset developed using LeRobot, focusing on robot actions and state observations. It includes the following features: 1. Actions: 6 floating-point values corresponding to shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position respectively; 2. Observation states: 6 joint positions identical to those in the actions; 3. Front-view videos: stored in video format, with a resolution of 480×640, 3 color channels, utilizing the AV1 codec, and a frame rate of 30 fps; 4. Supplementary metadata including timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. In total, the dataset contains 1 task, 1 episode, and 193 frames. The structured data files are stored in Parquet format, while the video files are saved in MP4 format. The target robot type is so_follower, and this dataset is applicable for robotics training and control-related tasks.
数据集概述
- 名称:
so101_redball_20260527_202929 - 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 数据格式: Parquet 文件 (
data/*/*.parquet) - 配置名称:
default - 代码库版本: v3.0
- 帧率 (FPS): 30
特征 (Features)
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [6] | 机器人动作，包含6个关节位置 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper) |
observation.state |
float32 | [6] | 机器人状态观测，同样包含6个关节位置 |
observation.images.front |
video | [480, 640, 3] | 前置摄像头视频，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，帧率30 FPS |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 回放片段索引 |
index |
int64 | [1] | 样本索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引 |
统计信息
- 总回放片段数 (Total Episodes): 1
- 总帧数 (Total Frames): 193
- 总任务数 (Total Tasks): 1
- 数据块大小 (Chunks Size): 1000
- 数据文件大小: ~100 MB
- 视频文件大小: ~200 MB
- 机器人类型:
so_follower - 数据分割: 仅包含训练集 (
train:0:1)
数据路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用和检索
- 主页: 未提供 (More Information Needed)
- 论文: 未提供 (More Information Needed)
- BibTeX: 未提供 (More Information Needed)
