rollout_dagger_groot_so101_mdrift_initfromfm_var_step55000_multi6_sync_0828_1704_20260828_170530

该数据集使用LeRobot框架创建，包含机器人操作数据，具体包括6维动作（肩部、肘部、腕部、夹爪位置）、6维状态观测、顶部和腕部两个视角的RGB视频（480x640，30fps），以及干预标志、时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据集包含1个episode，共10172帧，1个任务，机器人类型为so_follower。This dataset is created using the LeRobot framework and contains robot manipulation data, including 6-dimensional actions (shoulder, elbow, wrist, gripper position), 6-dimensional state observations, RGB videos from top and wrist views (480x640, 30fps), as well as metadata such as intervention flags, timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The dataset consists of 1 episode with a total of 10,172 frames, 1 task, and the robot type is so_follower.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: rollout_dagger_groot_so101_mdrift_initfromfm_var_step55000_multi6_sync_0828_1704_20260828_170530
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人技术 (Robotics)
• 标签: LeRobot, Dagger
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 总回合数 (Episodes): 1
• 总帧数 (Frames): 10172
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 约100 MB (Parquet 格式)
• 视频文件大小: 约200 MB (MP4 格式)

数据特征 (Features)

• 动作 (Action): 包含6个关节位置指令，数据类型为 float32（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）。
• 观测状态 (Observation.state): 与动作相同的6个关节位置，数据类型为 float32。
• 观测图像 - 顶部 (Observation.images.top): 视频数据，分辨率为 480x640 像素，3通道，编码为 AV1，帧率30 FPS。
• 观测图像 - 手腕 (Observation.images.wrist): 视频数据，分辨率为 480x640 像素，3通道，编码为 AV1，帧率30 FPS。
• 干预 (Intervention): 布尔值。
• 时间戳 (Timestamp): 浮点数。
• 帧索引 (Frame index): 整数。
• 回合索引 (Episode index): 整数。
• 索引 (Index): 整数。
• 任务索引 (Task index): 整数。

其他信息

• 机器人类型: so_follower
• 数据划分: 仅包含训练集 (splits: train "0:1")。
• 引用信息: 该数据集的论文引用信息尚未提供。