pick-red-cube

这是一个遥控操作的SO-101（昵称baby_gewu）机器人操作数据集，任务为抓住红色立方体并放入盒子中。数据通过leader/follower SO-101对记录，每集捕获follower的关节状态和三个摄像头（顶部/手腕/侧面，分别对应camera1/camera2/camera3）的图像，用于微调SmolVLA类策略。数据集详细信息包括：机器人型号为so_follower（SO-101），具有6个自由度（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper）；包含92集，共32,711帧，帧率为30 FPS；摄像头为3个，分辨率均为640x480；数据格式为LeRobot v3.0。这是第一次收集阶段，后续可能增加更多集。This is a teleoperated robotic manipulation dataset for the SO-101 robot (nicknamed baby_gewu), where the task is to grasp a red cube and place it into a box. The data is recorded via a leader/follower SO-101 pair. Each episode captures the joint states of the follower robot and images from three cameras (top/wrist/side, corresponding to camera1, camera2, and camera3 respectively), which is used for fine-tuning SmolVLA-style policies. Detailed specifications of the dataset are as follows: The robot model is so_follower (SO-101), which has 6 degrees of freedom: shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, and gripper; the dataset contains 92 episodes with a total of 32,711 frames at a frame rate of 30 FPS; there are 3 cameras, all with a resolution of 640x480; the data format is LeRobot v3.0. This is the first collection phase, and more episodes may be added in the future.

原始信息汇总

数据集总结：pick-red-cube

这是一个遥操作机器人操作数据集，由 SO-101 机器人对采集，任务为“抓起红色方块并放入盒子中”。数据集旨在用于微调 SmolVLA 类策略。

核心信息

• 任务描述: 抓起红色方块并放入盒子中。
• 机器人: so_follower (SO-101)，6 自由度（关节：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）。
• 采集方式: 主从 SO-101 机器人对遥操作。
• 数据格式: LeRobot v3.0 格式，数据文件为 data/*/*.parquet。

数据规模

• 演示回合（Episodes）: 92
• 帧数（Frames）: 32,711
• 帧率（FPS）: 30

传感器配置

• 相机: 3 个摄像头，分辨率 640×480。
  • camera1: 顶部视角
  • camera2: 腕部视角
  • camera3: 侧面视角
• 机器人状态: 记录从动臂的关节状态。

许可与标签

• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术（robotics）
• 标签: LeRobot, so101, so_follower

备注

• 这是第一版采集，后续可能增加回合。