sort_center_v2_20260607_104844

该数据集是一个基于LeRobot创建的机器人技术数据集，专门用于训练机器人执行任务。它包含9个episodes，总计5978帧，以30fps的帧率采集。数据集的主要特征包括：动作数据，涵盖6个关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）；观测状态，提供与动作数据相同的6个关节位置；观测图像，来自腕部摄像头的480x640分辨率RGB视频；以及元数据，如时间戳、帧索引和episode索引。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，适用于机器人控制和学习任务的开发与研究。

This dataset is a robotics technology dataset developed based on LeRobot, specifically tailored for training robots to execute tasks. It contains 9 episodes and a total of 5978 frames, collected at a frame rate of 30 fps. The main features of the dataset are as follows: Action data covers 6 joint position dimensions, including shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position; Observation states provide the same 6 joint position measurements as the action data; Observation images are RGB videos with a resolution of 480x640 captured by the wrist-mounted camera; and additional metadata including timestamps, frame indices, and episode indices. The data is stored in Parquet file format, with a total data file size of 100 MB and video file size of 200 MB. It is suitable for the development and research of robot control and machine learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: sort_center_v2_20260607_104844
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总片段数: 9
• 总帧数: 5978
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: so_follower

数据集划分

• 训练集: 索引 0 到 8（共9个片段）

数据特征

数据集包含以下特征字段：

特征字段	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作，包含6个关节位置（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）
observation.state	float32	[6]	机器人观测状态，同动作的6个关节位置
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率480x640，RGB三通道，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引（仅1个任务）

数据存储结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000

引用

• BibTeX: 暂无提供