two_block_pick_place

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含12个episodes，18521帧，1个任务。数据内容包括动作（6个关节位置）、观测状态（6个关节位置）、图像（前视和俯视，分辨率480x640，30fps）、时间戳、帧索引等信息。数据集格式为parquet和mp4，许可证为apache-2.0。

This dataset was created by LeRobot and falls within the field of robotics research. It contains 12 episodes, 18521 frames, and focuses on one single task. The dataset includes the following data: actions (6 joint positions), observation states (6 joint positions), front-view and top-view images with a resolution of 480x640 at 30fps, timestamps, frame indices, and other relevant metadata. It is provided in parquet and mp4 formats under the Apache-2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: two_block_pick_place
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 12
• 总帧数: 18521
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000
• 数据集划分: 训练集 (0:12)

特征字段

• action: 浮点32数组，形状[6]，包含机械臂6个关节的位置指令。
• observation.state: 浮点32数组，形状[6]，包含机械臂6个关节的观测位置。
• observation.images.front: 视频数据，分辨率480x640x3，编码格式AV1，前视摄像头图像。
• observation.images.overhead: 视频数据，分辨率480x640x3，编码格式AV1，俯视摄像头图像。
• timestamp: 浮点32标量，时间戳。
• frame_index: 整型64标量，帧索引。
• episode_index: 整型64标量，情节索引。
• index: 整型64标量，数据索引。
• task_index: 整型64标量，任务索引。

机器人信息

• 机器人类型: so_follower
• 代码库版本: v3.0

可视化

• 数据集可视化页面: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=rishgang22/two_block_pick_place

补充信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用格式: 未提供