utokyo_pr2_tabletop_manipulation

该数据集是使用LeRobot创建的，与机器人技术相关。数据集包含有关其结构的详细信息，如集数、帧数、任务数和视频数，以及数据和视频路径。它还描述了数据集的特征，包括观察、动作、时间戳和其他元数据。数据集采用MIT许可证，并包含了创建者的引用信息。

This dataset was constructed using LeRobot and is relevant to robotics. It includes comprehensive details about its structure, such as the number of episodes, frames, tasks, and videos, as well as the paths to the data and videos. It also elaborates on the dataset's characteristics, including observations, actions, timestamps, and other metadata. The dataset is released under the MIT License and includes citation information for its creators.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: utokyo_pr2_tabletop_manipulation
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 许可证: MIT
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 3
• 总片段数: 240
• 总帧数: 32708
• 视频总数: 240
• 分块数: 1
• 分块大小: 1000
• 帧率: 5 FPS
• 数据格式: Parquet
• 视频格式: MP4 (AV1编码, YUV420p像素格式)
• 音频: 无

数据特征

• 观察图像:
  • 数据类型: 视频
  • 形状: [128, 128, 3]
  • 帧率: 5.0
  • 深度图: 否
• 语言指令:
  • 数据类型: 字符串
  • 形状: [1]
• 观察状态:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 名称: motor_0 到 motor_6
• 动作:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [8]
  • 名称: motor_0 到 motor_7
• 其他特征:
  • 时间戳 (float32)
  • 片段索引 (int64)
  • 帧索引 (int64)
  • 奖励 (float32)
  • 完成标志 (bool)
  • 索引 (int64)
  • 任务索引 (int64)

引用

bibtex @misc{oh2023pr2utokyodatasets, author={Jihoon Oh and Naoaki Kanazawa and Kento Kawaharazuka}, title={X-Embodiment U-Tokyo PR2 Datasets}, year={2023}, url={https://github.com/ojh6404/rlds_dataset_builder}, }