fruit_pick

这是一个用于水果采摘任务的机器人操作数据集，使用Franka Panda机械臂和RealSense摄像头，包含100个通过遥操作收集的演示片段，总帧数20149，任务数量为1。This is a robot operation dataset for fruit picking tasks, using Franka Panda robot arm and RealSense camera, containing 100 demonstration episodes collected via teleoperation, with a total of 20149 frames and 1 task.

原始信息汇总

数据集概述：fruit_pick

基本信息

• 数据集名称：fruit_pick
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术（Robotics）
• 标签：LeRobot、机器人技术、操作（Manipulation）、Franka、RealSense、模仿学习（Imitation Learning）
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建。

数据规模

• 机器人类型：Franka Panda
• 总回合数（Episodes）：100
• 总帧数（Frames）：20,149
• 总任务数：1
• 分块大小（Chunks Size）：1,000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（FPS）：10
• 数据集划分：训练集（Train）包含全部100个回合（0:100）

数据结构

数据路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征说明

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	15	包含末端执行器位置（x, y, z）、四元数姿态（qx, qy, qz, qw）、7个关节角度和夹爪宽度
action	float32	7	包含末端执行器位置增量（dx, dy, dz）、旋转增量（rot_x, rot_y, rot_z）和抓取指令
observation.images.agentview	视频	256×256×3	代理视角摄像头，AV1编码，10 FPS，yuv420p像素格式
observation.images.wrist	视频	256×256×3	腕部摄像头，AV1编码，10 FPS，yuv420p像素格式
timestamp	float32	1	时间戳
frame_index	int64	1	帧索引
episode_index	int64	1	回合索引
index	int64	1	索引
task_index	int64	1	任务索引

引用信息

该数据集暂无引用信息（BibTeX 待补充）。