eval_so101_3

该数据集使用LeRobot创建，主要用于机器人领域。数据集包含机器人动作和观察数据，具体特征包括动作（如肩部、肘部、腕部等位置）、观察状态（与动作相同的传感器数据）、宏观和微观图像（480x640分辨率，30fps视频）、时间戳、帧索引等。数据以parquet和mp4格式存储，总共有1个任务和1790帧数据。视频文件大小为200MB，数据文件大小为100MB。

This dataset is developed with LeRobot and is primarily designed for robotics research. It encompasses robot action and observation data, with specific features including actions (e.g., positions of shoulder, elbow, wrist and other joints), observation states (sensor data consistent with the action data), macroscopic and microscopic images (480×640 resolution, 30fps video), timestamps, frame indices and more. The data is stored in Parquet and MP4 formats, with a total of 1 task and 1790 frames. The total size of the video files is 200 MB, while the data files amount to 100 MB.

原始信息汇总

数据集概述：eval_so101_3

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (Robotics)
• 相关标签: LeRobot
• 创建工具: 基于 LeRobot 构建

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 1
• 总帧数 (Frames): 1790
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 分块大小 (Chunks Size): 1000

数据集结构

• 版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分: 训练集 (train) 涵盖索引 0 到 1

特征字段

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	包含 6 个关节动作：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper 的位置
observation.state	float32	[6]	机器人状态，与 action 的关节名称一致
observation.images.macro	video	[480, 640, 3]	宏观视角图像，H264 编码，30 FPS，RGB 三通道，分辨率 480x640
observation.images.micro	video	[480, 640, 3]	微观视角图像，同样为 H264 编码，30 FPS，分辨率 480x640
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

使用说明

• 数据以 Parquet 文件格式存储，视频以 MP4 格式存储。
• 可通过 LeRobot 可视化工具 在线预览该数据集。

引用信息

• 论文: 暂无提供
• 主页: 暂无提供
• BibTeX: 暂无提供