LeRobot_SO101

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集，采用LeRobot框架设计，适用于机器人相关任务，如控制、感知或模拟。

This dataset is a robotics dataset in the HuggingFace LeRobot format. Designed using the LeRobot framework, it is applicable to robotics-related tasks such as control, perception, or simulation.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: LeRobot_SO101
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 框架创建

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 50
• 总帧数: 29860
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据集划分: 训练集 (train) 包含所有50个片段 (索引 0:50)

数据特征

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	6维动作指令：肩部俯仰、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部回转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6维机器人状态观测，与动作维度对应
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，分辨率 480×640，AV1编码，30 FPS
observation.images.side	video	[480, 640, 3]	侧置摄像头视频，分辨率 480×640，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

文件路径

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4