so101_cube_place_dirty300sim_real_0908_1170
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该数据集使用LeRobot框架创建，是一个机器人操作数据集。包含1164个演示片段（episode），共2079426帧，任务为so101_cube_place_dirty300sim_real_0908_1170。数据特征包括6维动作（肩部、肘部、腕部、夹爪位置）和6维观察状态，以及两个摄像头视角（手腕和侧面）的RGB视频（分辨率480x640，帧率30fps）。此外，还包含时间戳、帧索引、片段索引等元数据。适用于机器人模仿学习、行为克隆等任务。
This dataset is created using the LeRobot framework and is a robot manipulation dataset. It contains 1164 demonstration episodes with a total of 2,079,426 frames, and the task is so101_cube_place_dirty300sim_real_0908_1170. Data features include 6-dimensional actions (shoulder, elbow, wrist, gripper position) and 6-dimensional observation states, as well as RGB videos from two camera perspectives (wrist and side) with resolution 480x640 and frame rate 30fps. Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. It is suitable for tasks such as robot imitation learning and behavior cloning.
数据集概述
该数据集是一个用于机器人学习（Robotics）领域的开源数据集，基于LeRobot框架创建，旨在支持机器人操作任务的研究与模型训练。
基本信息
- 任务类型：机器人操作（Robotics）
- 许可证：Apache-2.0
- 数据格式：Parquet (data//.parquet)
- 机器人类型：so_follower
- 采样频率：30 FPS
数据规模
- 总片段数：1164 条（全部用作训练集）
- 总帧数：2,079,426 帧
- 任务数量：1 个
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 数据划分：训练集 0:1164
特征构成
每个数据样本包含以下特征：
| 特征名称 | 数据类型 | 维度/形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 机器人动作指令，包含6个自由度（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置） |
| observation.state | float32 | [6] | 机器人状态观测，与动作对应的6个自由度位置信息 |
| observation.images.wrist | video (av1编码) | 480x640x3 | 腕部摄像头捕获的RGB视频流（30 FPS） |
| observation.images.side | video (av1编码) | 480x640x3 | 侧面摄像头捕获的RGB视频流（30 FPS） |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 样本索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据特点
- 数据集包含双目（腕部 + 侧面）的RGB视觉观测信息，以及机器人的位置状态和动作指令。
- 视频和动作信息均以30Hz的频率进行采样。
- 该数据集适用于基于视觉的机器人操控策略学习（模仿学习或强化学习），特别是涉及物体放置类任务的研究。
