t1-e45

该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含10个训练集，总计3140帧，采样率为30fps。数据格式为parquet文件，视频文件为mp4格式。特征包括动作（6个关节位置：肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）、观测状态（与动作相同的6个关节位置）、顶部摄像头图像观测（分辨率480x640，3通道，视频编码为av1）、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引。数据集适用于机器人学习任务，遵循Apache 2.0许可证。This dataset is a robotic control dataset created using the LeRobot tool. It includes 10 training subsets, with a total of 3140 frames and a sampling rate of 30 fps. The data is stored in parquet format, while the video files are in MP4 format. The features cover actions (6 joint positions: shoulder rotation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (the same 6 joint positions as the actions), top camera image observations (resolution 480x640, 3-channel, with AV1 video encoding), timestamps, frame indices, subset indices, sample indices, and task indices. This dataset is applicable to robotic learning tasks and is released under the Apache 2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述：t1-e45

该数据集是一个面向机器人（Robotics）任务的数据集，基于 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证。

基本信息

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/Scaevitas/t1-e45
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（robotics）
• 标签：LeRobot

数据集规模

• 总片段数（Episodes）：10
• 总帧数：3140
• 总任务数：1
• 帧率（FPS）：30
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB

数据划分

• 训练集：片段索引 0 到 9（共10个片段，全部用于训练）

机器人类型

• 机器人：so_follower

数据特征

数据包含以下特征字段，所有字段以 Parquet 格式存储，视频以 MP4 格式存储。

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	6维动作指令，包含各关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）
observation.state	float32	[6]	6维机器人状态观测，与动作维度相同
observation.images.top	video	(480, 640, 3)	顶部摄像头视频，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储结构

• 数据路径模式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径模式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小（chunks_size）：1000