t1-e45

该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含10个训练集，总计3140帧，采样率为30fps。数据格式为parquet文件，视频文件为mp4格式。特征包括动作（6个关节位置：肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）、观测状态（与动作相同的6个关节位置）、顶部摄像头图像观测（分辨率480x640，3通道，视频编码为av1）、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引。数据集适用于机器人学习任务，遵循Apache 2.0许可证。

This dataset is a robot control dataset created using the LeRobot tool. It contains 10 training sets, totaling 3140 frames, with a sampling rate of 30fps. The data format includes parquet files and mp4 video files. Features consist of actions (6 joint positions: shoulder rotation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, gripper position), observation states (same 6 joint positions as actions), top camera image observations (resolution 480x640, 3 channels, video encoding av1), timestamps, frame indices, set indices, indices, and task indices. The dataset is suitable for robot learning tasks and follows the Apache 2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述：t1-e45

该数据集是一个面向机器人（Robotics）任务的数据集，基于 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证。

基本信息

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/Scaevitas/t1-e45
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（robotics）
• 标签：LeRobot

数据集规模

• 总片段数（Episodes）：10
• 总帧数：3140
• 总任务数：1
• 帧率（FPS）：30
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB

数据划分

• 训练集：片段索引 0 到 9（共10个片段，全部用于训练）

机器人类型

• 机器人：so_follower

数据特征

数据包含以下特征字段，所有字段以 Parquet 格式存储，视频以 MP4 格式存储。

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	6维动作指令，包含各关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）
observation.state	float32	[6]	6维机器人状态观测，与动作维度相同
observation.images.top	video	(480, 640, 3)	顶部摄像头视频，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储结构

• 数据路径模式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径模式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小（chunks_size）：1000