pick-and-push-red

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人技术领域。包含128个episodes，总计52406帧数据，涉及2个任务。数据集包含机器人动作、观察状态、图像（eagle和side视角）等多种特征，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。具体特征包括机器人的关节位置、时间戳、帧索引等，视频分辨率为240x320，帧率为30fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pick-and-push-red
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模

• 总情节数: 128
• 总帧数: 52406
• 总任务数: 2
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分: 所有数据（索引 0 至 128）均用于训练。

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置指令：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的当前位置，名称与动作空间相同。

图像观测

视角一：eagle

• 特征名: observation.images.eagle
• 数据类型: video
• 形状: [240, 320, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 240 像素
  • 宽度: 320 像素
  • 编解码器: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

视角二：side

• 特征名: observation.images.side
• 数据类型: video
• 形状: [240, 320, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息: 与 eagle 视角完全相同。

元数据

• timestamp: float32 类型，形状 [1]。
• frame_index: int64 类型，形状 [1]。
• episode_index: int64 类型，形状 [1]。
• index: int64 类型，形状 [1]。
• task_index: int64 类型，形状 [1]。

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower