pick-and-push-red

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人技术领域。包含128个episodes，总计52406帧数据，涉及2个任务。数据集包含机器人动作、观察状态、图像（eagle和side视角）等多种特征，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。具体特征包括机器人的关节位置、时间戳、帧索引等，视频分辨率为240x320，帧率为30fps。

This dataset was created by LeRobot and focuses on the field of robotics. It contains 128 episodes with a total of 52,406 frames, covering 2 tasks. The dataset includes multiple types of features such as robot actions, observation states, and images captured from eagle-eye and side perspectives. The structured feature data is stored in Parquet format, while the videos are saved in MP4 format. Specific features include robot joint positions, timestamps, frame indices, and more. The videos have a resolution of 240×320 and a frame rate of 30 fps.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pick-and-push-red
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模

• 总情节数: 128
• 总帧数: 52406
• 总任务数: 2
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分: 所有数据（索引 0 至 128）均用于训练。

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置指令：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的当前位置，名称与动作空间相同。

图像观测

视角一：eagle

• 特征名: observation.images.eagle
• 数据类型: video
• 形状: [240, 320, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 240 像素
  • 宽度: 320 像素
  • 编解码器: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

视角二：side

• 特征名: observation.images.side
• 数据类型: video
• 形状: [240, 320, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息: 与 eagle 视角完全相同。

元数据

• timestamp: float32 类型，形状 [1]。
• frame_index: int64 类型，形状 [1]。
• episode_index: int64 类型，形状 [1]。
• index: int64 类型，形状 [1]。
• task_index: int64 类型，形状 [1]。

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower