so101-red-cap-pick-place-exact-like-lerobot_20260826_110927

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 dharak22/so101-red-cap-pick-place-exact-like-lerobot_20260826_110927，是一个用于机器人操作任务（拾取与放置）的数据集，基于 LeRobot 框架创建。

• 数据集用途：机器人学习（Robotics），具体任务为拾取和放置红色瓶盖（red-cap pick-place）。
• 许可证：Apache-2.0。
• 任务类别：机器人操作（Robotics）。
• 创建工具：LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)。

数据集结构

基本统计信息

• 总集数（Total Episodes）：50
• 总帧数（Total Frames）：31,289
• 总任务数（Total Tasks）：1
• 采集频率（FPS）：30
• 数据文件大小：约 100 MB（Parquet 文件）
• 视频文件大小：约 200 MB（MP4 视频）
• 数据格式：Parquet 文件，路径为 data/*/*.parquet
• 视频格式：MP4 文件，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段（Features）

该数据集包含以下特征字段：

字段名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令（6 个关节位置）
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测（6 个关节位置）
observation.images.main	video	[480, 640, 3]	主摄像头图像（高度480，宽度640，3通道）
observation.images.side	video	[480, 640, 3]	侧方摄像头图像（高度480，宽度640，3通道）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作和状态命名空间

action 和 observation.state 均包含以下 6 个机器人关节的命名空间：

• shoulder_pan.pos
• shoulder_lift.pos
• elbow_flex.pos
• wrist_flex.pos
• wrist_roll.pos
• gripper.pos

视频编码信息

视频使用 AV1 编码，具体参数如下：

• 分辨率：480x640（高x宽）
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：30 FPS
• 编码器：av1
• 无音频

机器人类型

• 机器人类型：so_follower（SO 系列跟随机器人）

数据集划分

• 训练集（Train）：0:50（全部 50 集用于训练）

其他信息

• 数据集可视化：可通过 LeRobot 可视化工具查看数据集内容（链接为：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=dharak22/so101-red-cap-pick-place-exact-like-lerobot_20260826_110927）
• 引用信息：BibTeX 引用信息尚未提供（标注为 “More Information Needed”）
• 首页和论文：尚未提供（标注为 “More Information Needed”）