amazing101_datasets_028
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，专用于机器人学任务，特别关注双手机器人（bi_so101_amazinghand_follower）的动作和状态数据。数据集以Parquet格式存储，包含动作（action）和观察状态（observation.state）等关键特征，每个特征有26个维度，对应左右手各关节的位置信息。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引和任务索引等元数据。数据以30帧每秒的帧率采集，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，但总episodes、总帧数和总任务数当前为0，可能表示数据集为空或未完全初始化。该数据集适用于机器人控制、模仿学习或强化学习等应用场景。
This dataset was created by LeRobot for robotics tasks, focusing on the action and state data of the bimanual robot (bi_so101_amazinghand_follower). The dataset is stored in Parquet format, including features such as action and observation.state, each of which has 26 dimensions corresponding to the position information of each joint of the left and right hands. Additionally, the dataset contains metadata including timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The data was collected at a frame rate of 30 frames per second (fps). The total size of the data files is 100 MB, and the total size of the video files is 200 MB. However, the current total number of episodes, frames, and tasks is 0, which may indicate that the dataset is empty or not fully initialized. This dataset is suitable for applications including robot control, imitation learning, and reinforcement learning.
数据集概述
- 名称: amazing101_datasets_028
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建
数据集结构
- 数据格式: Parquet 文件，存储于
data/*/*.parquet - 视频格式: MP4 文件，存储于
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 元数据: 包含
meta/info.json文件
元数据关键信息
- 代码库版本: v3.0
- 机器人类型: bi_so101_amazinghand_follower（双臂 Amazing Hand 跟随机器人）
- 总片段数: 0
- 总帧数: 0
- 总任务数: 0
- 数据块大小: 1000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率 (FPS): 30
特征字段
该数据集包含以下特征字段：
-
action(动作):- 数据类型: float32
- 形状: 26 维
- 包含左右双臂的肩关节、肘关节、腕关节及四指的电机位置
-
observation.state(观察状态):- 数据类型: float32
- 形状: 26 维
- 包含与
action相同的关节和手指电机位置信息
-
timestamp: 时间戳，float32，形状为 [1] -
frame_index: 帧索引，int64，形状为 [1] -
episode_index: 片段索引，int64，形状为 [1] -
index: 索引，int64，形状为 [1] -
task_index: 任务索引，int64，形状为 [1]
