so101_cube_pick_place_50_20260530_161044

该数据集是一个用于机器人学领域的立方体拾取放置任务的数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含17个总片段和6883个总帧，以parquet文件格式存储，并包括视频文件。特征包括6维浮点型动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动和夹爪位置）、观察状态（同样为6维浮点型关节位置）、顶部和手腕摄像头采集的图像（分辨率为480x640，3通道，视频编码为av1，帧率为30fps），以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据集总大小约为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB），适用于机器人控制和学习任务。

This is a robotics dataset designed for cube pick-and-place tasks, constructed using the LeRobot toolkit. The dataset contains 17 total episodes and 6883 total frames, stored in Parquet file format alongside video files. Its features include 6-dimensional floating-point actions (covering shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (also 6-dimensional floating-point joint positions), images captured by the top-mounted and wrist-mounted cameras (with a resolution of 480x640, 3-channel, av1 video encoding, and a frame rate of 30fps), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The robot platform used is so_follower. The total size of the dataset is approximately 300MB, with 100MB being data files and 200MB being video files, and it is suitable for robot control and learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：so101_cube_pick_place_50_20260530_161044
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (robotics)
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集规模与结构

• 总片段数 (episodes)：17
• 总帧数 (total_frames)：6883
• 总任务数 (total_tasks)：1
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 帧率 (FPS)：30
• 机器人类型：so_follower
• 数据集划分：训练集 (train) 包含全部 17 个片段 (0:17)

特征 (Features)

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	6维动作向量，包含 shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	6维机器人关节状态观测，与动作维度名称一致
observation.images.top	视频 (video)	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像，分辨率 480x640，RGB 3通道，编码为 AV1，帧率 30 FPS
observation.images.wrist	视频 (video)	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像，分辨率 480x640，RGB 3通道，编码为 AV1，帧率 30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引
codebase_version	-	-	数据集代码库版本：v3.0

数据文件存储路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置文件：config_name: default，数据文件模式为 data/*/*.parquet