push_cup_target

该数据集是使用LeRobot框架创建的，涉及机器人技术，特别是推动杯子的任务。数据集包含30个片段，8528帧，60个视频，以及具体的机器人动作和观察特征。数据集中包含来自顶部和侧面的RealSense摄像头的视频数据，以及机器人的状态和动作数据。

This dataset was created using the LeRobot framework for robotics research, focusing on the cup-pushing task. It contains 30 segments, 8528 frames, and 60 video clips, alongside specific robot action and observation features. The dataset includes video data captured by RealSense cameras mounted from both top and side perspectives, as well as robot state and action data.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: push_cup_target
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, so100, push, cup

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: 未提供
• 论文: 未提供

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 配置名称: default
• 数据文件路径: data/*/*.parquet

元数据 (meta/info.json)

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100
• 总集数: 30
• 总帧数: 8528
• 总任务数: 1
• 总视频数: 60
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (fps): 30
• 训练集划分: 0:30

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

1. 动作 (action)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper

2. 观测状态 (observation.state)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: 同动作特征

3. 观测图像 (observation.images.realsense_top 和 realsense_side)

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 名称: height, width, channels
   • 视频信息:
     • 帧率: 30.0
     • 高度: 480
     • 宽度: 640
     • 通道数: 3
     • 编解码器: h264
     • 像素格式: yuv420p
     • 是否为深度图: false
     • 是否包含音频: false

4. 其他特征

   • timestamp: float32, 形状 [1]
   • frame_index: int64, 形状 [1]
   • episode_index: int64, 形状 [1]
   • index: int64, 形状 [1]
   • task_index: int64, 形状 [1]

引用

• BibTeX: 未提供