so101_cup_push

该数据集是一个用于机器人学习的数据集，使用LeRobot工具创建。它包含机器人（类型为so_follower）执行任务（如推动杯子）的交互数据，总共有2个episodes和596帧，帧率为30fps。数据特征包括机器人的动作（如肩部、肘部、腕部和抓手的位姿）、状态观测（与动作相同的位姿信息）、从手机摄像头捕获的图像观测（分辨率为480x640，3通道），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集以parquet格式存储，适用于机器人控制、强化学习或模仿学习等研究任务。

This dataset is designed for robot learning and was created using the LeRobot tool. It contains interaction data from a robot (type: so_follower) performing tasks such as pushing a cup, with a total of 2 episodes and 596 frames at a frame rate of 30fps. The data features include robot actions (e.g., poses of the shoulder, elbow, wrist, and gripper), state observations (same pose information as actions), image observations captured from a mobile phone camera (resolution: 480x640, 3 channels), and metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is stored in Parquet format and is suitable for research tasks in robot control, reinforcement learning, or imitation learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: so101_cup_push
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人技术 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 机器人类型: so_follower
• 总集数 (Episodes): 2
• 总帧数 (Frames): 596
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据拆分: 训练集 (train) 包含全部 2 个集数，范围为 0:2

特征 (Features)

• 动作 (action):

  • 类型: float32
  • 维度: 6
  • 包含: 肩部旋转位置、肩部抬升位置、肘部弯曲位置、腕部弯曲位置、腕部旋转位置、夹爪位置

• 观测状态 (observation.state):

  • 类型: float32
  • 维度: 6
  • 包含: 肩部旋转位置、肩部抬升位置、肘部弯曲位置、腕部弯曲位置、腕部旋转位置、夹爪位置

• 观测图像 (observation.images.phone):

  • 类型: 视频 (video)
  • 分辨率: 480x640 像素
  • 通道数: 3 (RGB)
  • 编码格式: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 帧率: 30 FPS
  • 是否为深度图: 否

• 时间戳 (timestamp): float32，维度为 1

• 帧索引 (frame_index): int64，维度为 1

• 集数索引 (episode_index): int64，维度为 1

• 样本索引 (index): int64，维度为 1

• 任务索引 (task_index): int64，维度为 1

其他信息

• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 当前引用信息: 待补充