OpenArm_grab_sth_20260728_160519

该数据集是一个用于机器人学习的演示数据集，使用LeRobot创建。数据集包含40个episodes，总计41712帧，帧率为30fps。特征包括机器人的动作（8个关节位置和夹爪位置）、观测状态（关节位置以及来自前方和右侧腕部摄像头的视频图像，分辨率分别为480x640和480x848）、时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等。数据以.parquet格式存储，视频文件为.mp4格式。机器人类型为openarm_follower，可能涉及抓取任务，但具体任务细节未在README中说明。数据集总大小约为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。This is a demonstration dataset for robot learning, created using LeRobot. It contains 40 episodes, totaling 41,712 frames with a frame rate of 30 fps. The dataset includes features such as robot actions (8 joint positions and gripper position), observation states (joint positions plus video images captured by the front and right wrist cameras, with resolutions of 480×640 and 480×848 respectively), timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The data is stored in Parquet format, while the video files are in MP4 format. The robot type used is openarm_follower, and the dataset may involve grasping tasks, but specific task details are not specified in the README. The total size of the dataset is approximately 300 MB, with 100 MB being data files and 200 MB being video files.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: OpenArm_grab_sth_20260728_160519
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: Robotics
• 数据集格式: 使用 LeRobot 框架创建

数据集结构

• 总片段数 (Episodes): 40
• 总帧数 (Frames): 41,712
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: openarm_follower
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	(8,)	8维动作，包括7个关节位置和1个夹爪位置
observation.state	float32	(8,)	8维状态，包括7个关节位置和1个夹爪位置
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前置摄像头视频，H.264编码
observation.images.right_wrist	video	(480, 848, 3)	右腕摄像头视频，H.264编码
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据划分

• 训练集: 0 至 39 (共40个片段)

数据文件格式

• 数据存储: Parquet 文件，路径格式 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频存储: MP4 文件，路径格式 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4