ball_in_mug
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数据集概述：ball_in_mug
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 许可协议：Apache-2.0
- 创建工具：基于 LeRobot 框架生成
数据集结构
| 属性 | 数值 |
|---|---|
| 代码库版本 | v2.1 |
| 机器人类型 | omy |
| 总片段数（episodes） | 100 |
| 总帧数（frames） | 22184 |
| 总任务数 | 1 |
| 总视频数 | 0 |
| 总分块数（chunks） | 1 |
| 分块大小 | 1000 |
| 帧率（FPS） | 20 |
| 数据划分 | 训练集：片段 0 至 99（共 100 个片段） |
- 数据路径：
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频路径：
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
特征字段
| 字段名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
observation.image |
image | (256, 256, 3) | 主摄像头图像，高×宽×通道 |
observation.wrist_image |
image | (256, 256, 3) | 腕部摄像头图像 |
observation.state |
float32 | (6,) | 机器人状态（6维） |
action |
float32 | (7,) | 动作（7维） |
obj_init |
float32 | (9,) | 物体初始状态（9维） |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
引用信息
BibTeX 引用暂缺（[More Information Needed]）。
