Aibot2_2026_06_29_Bottom_Right_no_shelf_no_move_10fps

该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot工具创建，专门针对Aibot2机器人。它包含55个episodes和1773帧数据，以parquet格式存储，并附带视频文件。数据集特征包括动作数据（16维浮点数，表示左右臂的位置和四元数以及夹爪位置）、观测状态（16维浮点数，表示左右臂的7个关节位置和夹爪关节位置）、来自四个摄像头（前、左、右、顶）的图像观测（视频格式，分辨率240x320，3通道，15fps），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据用于机器人任务，如运动控制或视觉感知，适用于机器人学习和仿真研究。This is a robotics dataset created using the LeRobot tool, specifically tailored for the Aibot2 robot. It contains 55 episodes and 1773 frames of data, stored in Parquet format, with accompanying video files. The dataset includes action data (16-dimensional floating-point numbers, representing the positions and quaternions of the left and right arms as well as the gripper positions), observation states (16-dimensional floating-point numbers, representing the 7 joint positions of the left and right arms and the gripper joint positions), image observations from four cameras (front, left, right, top) in video format with a resolution of 240x320, 3 channels, and 15 fps, as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The data is designed for robotics tasks such as motion control or visual perception, and is suitable for robotics learning and simulation research.

原始信息汇总

数据集概览

• 数据集名称: Aibot2_2026_06_29_Bottom_Right_no_shelf_no_move_10fps
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 数据集来源: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: aibot2
• 总片段数: 55
• 总帧数: 1773
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 10 fps
• 数据集划分:
  • 训练集: 片段 0 至 54（共 55 个片段）

数据特征

动作 (Action)

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 字段名称:
  • 左臂位置和四元数：left_arm.x, left_arm.y, left_arm.z, left_arm.qx, left_arm.qy, left_arm.qz, left_arm.qw
  • 右臂位置和四元数：right_arm.x, right_arm.y, right_arm.z, right_arm.qx, right_arm.qy, right_arm.qz, right_arm.qw
  • 夹爪位置：left_gripper.pos, right_gripper.pos

观察状态 (Observation.State)

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 字段名称:
  • 左关节位置：ZPF_left_Joint1.pos 至 ZPF_left_Joint7.pos
  • 右关节位置：ZPF_right_Joint1.pos 至 ZPF_right_Joint7.pos
  • 左/右夹爪关节位置：2FEG_l_Joint1.pos, 2FEG_r_Joint1.pos

观察图像 (Observation.Images)

• 摄像头视角:
  • camera_front: 前方摄像头
  • camera_left: 左侧摄像头
  • camera_right: 右侧摄像头
  • camera_top: 顶部摄像头
• 图像属性:
  • 分辨率: 320×240 像素
  • 通道数: 3 (RGB)
  • 视频编码: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 视频帧率: 15 fps
  • 无音频

其它特征

• 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
• 片段索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
• 全局索引 (index): int64, 形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4