rollout_so101_pick_place_cube_20260811_200045
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该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
kdkdkdkdkd创建时间：
2026-08-11
原始信息汇总
数据集概述
该数据集名为 rollout_so101_pick_place_cube_20260811_200045，是一个用于机器人操作任务的数据集，基于 LeRobot 框架创建。
基本信息
- 任务类型：机器人技术
- 许可证：Apache 2.0
- 机器人类型：so_follower（SO-101 跟随机器人）
- 采样频率：30 FPS
- 数据规模：1 个 episode，共 1780 帧，1 个任务
数据内容
该数据集包含机器人执行"抓取并放置立方体"（pick place cube）任务的轨迹数据，具体包括：
| 数据类型 | 说明 |
|---|---|
| 动作（action） | 6 维浮点数组，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置 |
| 观测状态（observation.state） | 与动作同结构的 6 维状态信息 |
| 观测图像（observation.images.front） | 前置摄像头视频流，分辨率 480×640，RGB 三通道，AV1 编码，30 FPS |
| 时间戳（timestamp） | 每帧对应的时间信息 |
| 索引信息 | 包含帧索引、episode索引和任务索引 |
数据格式
- 数据文件：Parquet 格式，存放在
data/目录下，按 chunk 和 file 分块存储 - 视频文件：MP4 格式，存放在
videos/目录下 - 总数据量：Parquet 文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
- 数据划分：训练集占全部数据（0:1）
数据集结构
- 基础版本：LeRobot v3.0
- 数据文件路径模式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径模式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
