g1-pipette-3view-hgdagger-20260904

G1移液器遥操作数据集，包含46个片段，54222帧，帧率60fps（时长15.1分钟），机器人型号为unitree_g1_29dof_inspire。任务目标：将绿色移液器尖端从尖端架安装到移液器上。步骤：步骤1：接近尖端架；步骤2：将移液器插入尖端。数据特征包括：观测图像（RGB、左腕、右腕）、状态（34维，含29个关节、IMU角速度、滚转角、左右手状态、颈部）、动作（35维，含29个关节目标、基础命令、左右手、颈部）、力、触觉等。注意：有多个通道在整个数据集中为常数值，如左右手动作、颈部动作、左右手力、左右手状态、颈部状态、左右手触觉等。G1 pipette teleoperation dataset, containing 46 episodes, 54222 frames, at 60 fps (15.1 minutes duration), robot model unitree_g1_29dof_inspire. Task: Install the green pipette tip from the tip rack onto the pipette. Steps: Step 1: Approach the tip rack. Step 2: Insert the pipette into the tip. Data features include: observation images (RGB, left wrist, right wrist), states (34 dimensions including 29 joints, IMU angular velocity, roll angle, left/right hand states, neck), actions (35 dimensions including 29 joint targets, base commands, left/right hand, neck), forces, tactile, etc. Note: Several channels are constant values throughout the dataset, such as left/right hand actions, neck actions, left/right hand forces, left/right hand states, neck states, left/right hand tactile, etc.

原始信息汇总

数据集概述

本数据集是一个面向机器人操作任务（移液器吸头安装）的遥操作数据集，基于宇树G1人形机器人采集，采用LeRobot v2.1格式组织。

基本信息

• 任务目标：将绿色移液器吸头从吸头架安装到移液器上。
• 任务描述：人形机器人将绿色移液器吸头从吸头架安装到移液器上。
• 操作步骤：步骤1：靠近吸头架；步骤2：将移液器插入一个吸头。
• 数据规模：46个episode，54,222帧，采样率60 fps，总时长约15.1分钟。
• 机器人平台：unitree_g1_29dof_inspire（宇树G1 29自由度+ Inspire灵巧手）。
• 许可协议：Apache-2.0

数据采集与转换

• 数据采集方式为遥操作（teleoperation）。
• 原始数据来源于/home/jren313/Datasets/_convert_src_hgdagger中的会话20260904_hil。
• 转换时间为2026-09-05T01:47:24Z，由scripts/convert_g1_recording_to_lerobot.py脚本（来自VLAPolicyBridge）完成转换。
• 数据集包含三个视角的摄像头画面。

数据加载示例

python from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset

ds = LeRobotDataset("jren313/g1-pipette-3view-hgdagger-20260904") frame = ds[0] frame["observation.images.rgb"] # (3, 720, 1280) float32 frame["observation.state"] # (34,) 29 joints + imu_ang_vel + imu_rp frame["action"] # (35,) 29 joint targets + root cmd frame["action.hand_right"] # (6,) Inspire, raw 0-1000 register units

手部通道顺序为 [pinky, ring, middle, index, thumb_bend, thumb_rot]，单位为Inspire RH56原始寄存器值（0-1000），非弧度。

数据目录结构

• meta/info.json：LeRobot v2.1描述符（特征、帧率、路径）
• meta/tasks.jsonl：目标/描述/步骤
• meta/episodes.jsonl：各episode长度与任务
• meta/episodes_stats.jsonl：各episode统计信息（v2.1）
• meta/stats.json：聚合统计（v2.0消费者）
• meta/modality.json：GR00T视角的列信息
• meta/source_schema.json：记录器原始模式（原样保留）
• meta/source_provenance.jsonl：新episode索引→源会话/episode映射
• meta/source_notes.json：转换设置与注意事项
• data/chunk-000/episode_NNNNNN.parquet：episode数据文件
• videos/chunk-000/observation.images.rgb/episode_NNNNNN.mp4：视频文件

特征字段

字段	类型	形状
observation.images.rgb	video	[720, 1280, 3]
observation.images.wrist_left	video	[1080, 1080, 3]
observation.images.wrist_right	video	[1080, 1080, 3]
observation.state	float32	[34]
observation.state.hand_left	float32	[6]
observation.state.hand_right	float32	[6]
observation.state.neck	float32	[2]
action	float32	[35]
action.hand_left	float32	[6]
action.hand_right	float32	[6]
action.neck	float32	[2]
action.low_level	float32	[29]
observation.effort	float32	[29]
observation.force.hand_left	float32	[6]
observation.force.hand_right	float32	[6]
observation.tactile.hand_left	int32	[1062]
observation.tactile.hand_right	int32	[1062]
observation.t_img_ms	int64	[1]
observation.t_action_ms	int64	[1]
annotation.human.task_description	int64	[1]
annotation.human.desc	int64	[1]
annotation.human.steps	int64	[1]
timestamp	float32	[1]
frame_index	int64	[1]
episode_index	int64	[1]
index	int64	[1]
task_index	int64	[1]

已知注意事项

以下通道在全部46个episode中值恒定不变（已记录但无信号变化），这是采集本身的属性而非转换问题。最值得注意的是observation.state.hand_right：右手是执行任务的手，其指令动作正常变化，但关节反馈冻结——因此不存在可供学习的右手本体感觉。

通道	恒定于
action.hand_left	46/46个episode
action.hand_right	46/46个episode
action.neck	46/46个episode
observation.force.hand_left	46/46个episode
observation.force.hand_right	46/46个episode
observation.state.hand_left	46/46个episode
observation.state.hand_right	46/46个episode
observation.state.neck	46/46个episode
observation.tactile.hand_left	46/46个episode
observation.tactile.hand_right	46/46个episode

其他说明

• timestamp 由 frame_index/fps 推导得出；记录器自身的每帧时钟保存在 observation.t_img_ms 和 observation.t_action_ms 中。
• 记录器的 t_state 在每次episode中均冻结，未作为列保留；其恒定值见 source_provenance.jsonl。
• 各会话的episode已重新编号，source_provenance.jsonl 记录了新旧编号的映射关系。
• 视频键名与记录器的目录名一致，并不代表摄像头安装方式的声明——实测全局帧间位移显示三个视角均不像腕部安装摄像头。