g1-pipette-3view-20260819-plus21

G1移液器遥操作数据集——LeRobot v2.1版本。包含78个片段，共102474帧（60帧/秒，约28.5分钟），机器人型号为unitree_g1_29dof_inspire。任务目标：将绿色移液器吸头从吸头架上安装到移液器上，然后将使用过的吸头弹出到吸头处理盒中。描述：人形机器人操作机械手安装并弹出移液器上的绿色吸头。步骤：步骤1：将移液器与吸头架上的绿色吸头对齐。步骤2：施加力将吸头牢固地安装到移液器上。步骤3：将移液器吸头从吸头孔中提起。步骤4：按下吸头弹出器，将吸头丢弃到旁边的处理盒中。G1 Pipette Teleoperation Dataset - LeRobot v2.1. Contains 78 episodes with a total of 102,474 frames (60 fps, approximately 28.5 minutes), robot model: unitree_g1_29dof_inspire. Task objective: Mount a green pipette tip from the tip rack onto the pipette, then eject the used tip into a tip disposal box. Description: A humanoid robot manipulates a gripper to install and eject a green pipette tip. Steps: Step 1: Align the pipette with the green tip on the tip rack. Step 2: Apply force to securely attach the tip to the pipette. Step 3: Lift the pipette tip out of the tip hole. Step 4: Press the tip ejector to discard the tip into the adjacent disposal box.

原始信息汇总

G1 移液器遥操作数据集 — LeRobot v2.1

基本信息

• 数据集名称：G1 pipette teleop — LeRobot v2.1
• 授权协议：Apache 2.0
• 任务类别：机器人学
• 机器人平台：宇树 G1（29 自由度）搭配 Inspire 灵巧手
• 数据规模：78 个轨迹，总计 102,474 帧，60 fps，约 28.5 分钟
• 数据格式：Parquet 文件（data/*/*.parquet）

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任务描述

目标：将绿色移液器吸头从吸头架上安装到移液器上，然后将使用过的吸头弹入废弃盒中。

任务步骤：

1. 将移液器与吸头架中的绿色吸头对齐
2. 施加压力将吸头牢固地安装在移液器上
3. 将移液器吸头从吸头孔中取出
4. 按下吸头弹出器，将吸头丢弃到侧边的废弃盒中

任务元数据在 meta/tasks.jsonl 中以 goal、desc 和 steps 三种形式分层存储，可通过 annotation.human.task_description / .desc / .steps 列逐帧访问。task_index 为 0（即目标），阅读标准 LeRobot 任务字符串时可获取目标描述。

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数据特征（Features）

键名	类型	形状
observation.images.rgb	视频	[720, 1280, 3]
observation.images.wrist_left	视频	[1080, 1080, 3]
observation.images.wrist_right	视频	[1080, 1080, 3]
observation.state	float32	[34]
observation.state.hand_left	float32	[6]
observation.state.hand_right	float32	[6]
observation.state.neck	float32	[2]
action	float32	[35]
action.hand_left	float32	[6]
action.hand_right	float32	[6]
action.neck	float32	[2]
action.low_level	float32	[29]
observation.effort	float32	[29]
observation.force.hand_left	float32	[6]
observation.force.hand_right	float32	[6]
observation.tactile.hand_left	int32	[1062]
observation.tactile.hand_right	int32	[1062]
observation.t_img_ms	int64	[1]
observation.t_action_ms	int64	[1]
annotation.human.task_description	int64	[1]
annotation.human.desc	int64	[1]
annotation.human.steps	int64	[1]
timestamp	float32	[1]
frame_index	int64	[1]
episode_index	int64	[1]
index	int64	[1]
task_index	int64	[1]

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数据结构（Layout）

meta/info.json 元数据描述符（特征、fps、路径） meta/tasks.jsonl 目标/描述/步骤 meta/episodes.jsonl 每个轨迹的长度和任务 meta/episodes_stats.jsonl 每个轨迹统计（v2.1） meta/stats.json 聚合统计（v2.0 兼容） meta/modality.json 列模态信息 meta/source_schema.json 原始记录器schema meta/source_provenance.jsonl 新轨迹索引 → 源会话/轨迹映射 meta/source_notes.json 转换设置及注意事项 data/chunk-000/episode_NNNNNN.parquet videos/chunk-000/observation.images.rgb/episode_NNNNNN.mp4

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数据加载示例

python from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset

ds = LeRobotDataset("jren313/g1-pipette-3view-20260819-plus21") frame = ds[0] frame["observation.images.rgb"] # (3, 720, 1280) float32 frame["observation.state"] # (34,) 29关节 + imu角速度 + imu姿态 frame["action"] # (35,) 29关节目标 + 根指令 frame["action.hand_right"] # (6,) Inspire手部，原始0-1000寄存器单位

手部通道说明：手部通道为 [小指, 无名指, 中指, 食指, 拇指弯曲, 拇指旋转]，单位是原始 Inspire RH56 寄存器单位（0-1000），并非弧度。

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已知注意事项（Caveats）

以下问题源自原始采集过程，并非转换产生的问题：

恒定值通道（记录但无信号变化）：

通道	恒定于
action.hand_left	77/78 个轨迹
observation.force.hand_left	78/78 个轨迹
observation.force.hand_right	78/78 个轨迹
observation.state.hand_left	31/78 个轨迹
observation.state.hand_right	78/78 个轨迹
observation.state.neck	78/78 个轨迹

最值得关注的是 observation.state.hand_right：右手是执行任务的肢体，其指令动作变化正常，但关节反馈被冻结——因此没有右手本体感觉可用于学习。

其他说明：

• 时间戳由 frame_index/fps 推导而来；记录器自身的逐帧时钟保存在 observation.t_img_ms / observation.t_action_ms 中
• 记录器的 t_state 在所有轨迹中均为冻结状态，未作为列保存；其恒定值位于 source_provenance.jsonl 中
• 轨迹在会话间被重新编号，source_provenance.jsonl 可提供映射
• 视频键名镜像记录器的目录名，不表示相机安装方式：实测全局帧间位移显示三路视频均无腕式相机的平移特征