grab-object-place5_20260822_171614

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot框架创建。数据包含机器人动作和状态信息（6个关节位置：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置），以及两个摄像头视角（腕部摄像头和顶部摄像头）的RGB视频（分辨率480x640，帧率30fps）。数据集共有10个片段（episodes），总计7437帧，对应1个任务。机器人类型为so_follower。This dataset is a robot operation dataset created using the LeRobot framework. The data contains robot action and state information (6 joint positions: shoulder rotation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, gripper position), and RGB videos from two camera views (wrist camera and top camera) (resolution 480x640, frame rate 30fps). The dataset has a total of 10 episodes, 7437 frames, corresponding to 1 task. The robot type is so_follower.

原始信息汇总

数据集：Reiki09/grab-object-place5_20260822_171614

概览

这是一个通过 LeRobot 框架创建的机器人操作数据集，聚焦于“抓取物体并放置”任务。数据集以 Apache-2.0 许可证发布，属于机器人学（robotics）任务类别。

数据集结构与规模

指标	数值
总片段数	10
总帧数	7437
总任务数	1
FPS	30
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
机器人类型	so_follower

数据特征

数据集包含以下特征：

动作与状态 (action / observation.state)

• dtype: float32
• 形状: [6]
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

视觉观测

包含两个摄像头视角（均为视频格式，480×640 分辨率，3 通道，AV1 编码，30 FPS）：

• observation.images.wrist — 腕部摄像头
• observation.images.top — 顶部摄像头

其他特征

• timestamp（float32）
• frame_index（int64）
• episode_index（int64）
• index（int64）
• task_index（int64）

文件结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分: 训练集（train）包含全部 10 个片段（0:10）

引用说明

该数据集的引用信息（BibTeX）目前尚未提供（标注为“More Information Needed”）。