lerobot_saga

该数据集是一个使用LeRobot创建的机器人控制数据集，专门用于so_follower机器人类型。它包含20个episodes，总计9449帧，帧率为30fps。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。数据集的特征包括动作（6维关节位置，如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的6维关节位置）、前视图像（分辨率为720x1280x3的视频，无音频）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。该数据集主要用于机器人学习和控制任务，如模仿学习或强化学习。This dataset is a robot control dataset created using LeRobot, specifically designed for the so_follower robot type. It contains 20 episodes, totaling 9449 frames with a frame rate of 30 fps. The dataset's data is stored in Parquet file format, while the videos are stored in MP4 format. The features of this dataset include actions (6-dimensional joint positions such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation and gripper position), observation states (the same 6-dimensional joint positions as the actions), front-view images (720×1280×3 resolution videos without audio), timestamps, frame indices, episode indices, indices and task indices. This dataset is primarily used for robot learning and control tasks such as imitation learning or reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述：lerobot_saga

• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/SCPTo/lerobot_saga
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 基于 LeRobot 创建

数据集结构

• 机器人类型: so_follower
• 总集数 (Episodes): 20
• 总帧数 (Frames): 9449
• 总任务数 (Tasks): 1
• 块大小 (Chunk size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据集划分: 所有 20 个 episodes 均用于训练 (train: "0:20")

数据特征

数据包含以下字段：

特征名称	数据类型	形状 (Shape)	说明
action	float32	[6]	6维动作：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6维观测状态：与动作定义相同（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）
observation.images.front	video	[720, 1280, 3]	前视摄像头视频，分辨率 720x1280，3通道，编码格式 AV1，帧率 30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

该数据集暂无论文或主页引用信息（标注为 [More Information Needed]）。