task5_4_6_6_dataset_20260815_151358

该数据集使用LeRobot创建，包含一个so_follower机器人执行任务的24个episodes，共7498帧数据。每个样本包含6维动作（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）、6维状态（与动作相同）、侧视摄像头图像（480x640）、腕部摄像头图像（480x640）、时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等。数据集适用于机器人模仿学习或强化学习研究。This dataset is created using LeRobot, containing 24 episodes of a so_follower robot performing tasks, with a total of 7498 frames. Each sample includes 6-dimensional action (shoulder rotation, shoulder lift, elbow flex, wrist flex, wrist rotation, gripper position), 6-dimensional state (same as action), side-view camera image (480x640), wrist camera image (480x640), timestamps, frame index, episode index, task index, etc. The dataset is suitable for robot imitation learning or reinforcement learning research.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 task5_4_6_6_dataset_20260815_151358，由 LeRobot 工具创建，主要用于机器人学习任务。

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 数据集结构: 数据存储在 data/*/*.parquet 格式的文件中，并通过 default 配置提供。

数据内容

• 数据规模: 包含 24 个episode，7,498 帧数据，总计 1 个任务。
• 数据大小: Parquet 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB。
• 采样频率: 30 FPS。
• 机器人类型: so_follower（一种六自由度机械臂，带夹爪）。

特征信息

• 动作和状态: 包含 6 维的关节位置数据，具体为肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。
• 视觉观测: 提供两个摄像头视角（side 和 wrist），均为 480x640 分辨率的 RGB 视频，使用 AV1 编码，帧率为 30 FPS。
• 其他特征: 包括时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。

数据划分

• 训练集: 包含全部 24 个 episode（索引 0 至 23）。

引用信息

• 论文: 暂无相关信息
• BibTeX: 暂无相关信息