so101_pickplace_20260502_210821_clean

该数据集是一个机器人学习数据集，专注于拾取和放置任务，使用LeRobot工具创建。数据集包含30个episodes，总计17788帧，用于单一任务。数据以parquet文件格式存储，特征包括动作（6个关节位置：肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）、观测状态（相同的6个关节位置）、来自前置摄像头的图像观测（分辨率为720x1280，30fps视频，无音频）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据集适用于机器人控制、强化学习或模仿学习等研究领域。This is a robotic learning dataset focused on pick-and-place tasks, created using the LeRobot tool. It contains 30 episodes with a total of 17788 frames for a single task. The dataset is stored in Parquet file format, with features including actions (6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, gripper position), observation states (the same 6 joint positions), image observations from the front-facing camera (resolution 720×1280, 30fps video, no audio), timestamps, frame indices, episode indices, index, and task indices. This dataset is applicable to research fields such as robotic control, reinforcement learning, and imitation learning.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个机器人操作数据集，名为 so101_pickplace_20260502_210821_clean，由 LeRobot 工具创建。

基本信息

• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学 (robotics)
• 机器人类型： so_follower
• 总片段数： 30
• 总帧数： 17788
• 总任务数： 1
• 帧率： 30 fps
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 数据切块大小： 1000 帧

数据划分

• 训练集： 30 个片段（索引 0 到 29），无验证集和测试集划分。

数据存储结构

• 数据路径： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元信息文件： meta/info.json

数据特征

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	6 维动作指令，包括：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	6 维机器人状态观测，与动作特征名称相同
observation.images.front	video	[720, 1280, 3]	前端相机视频，分辨率 720x1280，3 通道，编码 av1，帧率 30 fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

可视化

该数据集支持通过 LeRobot 可视化工具进行预览，可视化页面的链接为：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=RobotLearningProject/so101_pickplace_20260502_210821_clean。