2026-07-06_shakeitup_diff_duration_v3_10kHz_nfft_1024
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
jogarulfop创建时间：
2026-07-07
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称:
2026-07-06_shakeitup_diff_duration_v3_10kHz_nfft_1024 - 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 创建工具: 基于 LeRobot 框架构建
- 机器人类型:
so101_follower_dragon_multiduration
数据集结构
- 总片段数 (Episodes): 50
- 总帧数 (Frames): 27,877
- 总任务数: 1
- 帧率 (FPS): 30
- 数据版本: v3.0
- 数据文件格式: Parquet (含分块，每块1000帧)
- 视频文件格式: MP4 (AV1 编码，30 FPS)
- 数据集划分: 训练集 (Train) 包含所有50个片段 (0:50)
特征 (Features)
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 机器人动作：肩部俯仰、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪位置 |
observation.state |
float32 | (6,) | 机器人状态（与动作空间一致） |
observation.images.top |
video | (480, 640, 3) | 顶部摄像头图像（RGB，640x480） |
observation.images.wrist |
video | (480, 640, 3) | 手腕摄像头图像（RGB，640x480） |
observation.images.tactile_spectrogram_10kHz_nfft_1024 |
video | (224, 224, 3) | 触觉传感器频谱图（RGB，224x224，10kHz采样，1024点FFT） |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
数据文件路径
- 结构化数据:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频数据:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 元信息文件:
meta/info.json
数据大小
- 数据文件总大小: 约 100 MB
- 视频文件总大小: 约 200 MB
引用信息
- 暂无可用 BibTeX 引用信息
