merge_task1_MM_epi_500

该数据集使用LeRobot创建，包含使用Panda机器人收集的500个机器人操作轨迹片段。数据特征包括来自两个摄像头（主摄像头和腕部摄像头）的观测、机器人状态（笛卡尔位姿、夹爪状态、关节位置、目标位姿）以及动作。总帧数80704，帧率15。许可证：apache-2.0。This dataset is created using LeRobot, containing 500 robot operation trajectory segments collected using the Panda robot. Data features include observations from two cameras (main camera and wrist camera), robot states (Cartesian pose, gripper state, joint positions, target pose), and actions. Total frames: 80704, frame rate: 15. License: apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集为机器人操作任务数据集，由LeRobot框架创建，适用于机器人学习与模仿学习研究。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 机器人类型：Panda（Franka Emika Panda机械臂）

数据规模

• 总片段数（Episodes）：500
• 总帧数（Frames）：80,704
• 总任务数（Tasks）：1
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 数据采集帧率（FPS）：15

数据划分

• 训练集：全部500个片段（索引0至500），未划分验证集或测试集

数据特征

数据集包含以下特征字段：

视觉观测

• observation.images.primary：主摄像头图像，视频格式（AV1编码），分辨率256×342×3（高×宽×通道），视频帧率30 FPS（存储），采集帧率15 FPS
• observation.images.wrist：腕部摄像头图像，视频格式（AV1编码），分辨率256×342×3，视频帧率30 FPS（存储），采集帧率15 FPS

状态观测

• observation.state.cartesian：末端执行器笛卡尔坐标（6维）：x、y、z、roll、pitch、yaw
• observation.state.gripper：夹爪状态（1维）：gripper
• observation.state.joints：关节角度（7维）：joint_0至joint_6
• observation.state.target：目标位姿（6维）：target_x、target_y、target_z、target_roll、target_pitch、target_yaw
• observation.state：合并状态（20维），包含上述所有状态信息

动作与元数据

• action：动作（7维）：x、y、z、roll、pitch、yaw、gripper
• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：片段索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

数据存储格式

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小：1000帧/块