eval_SmolVLA-20k-test-100

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含与'so_follower'机器人类型相关的多个片段、帧和任务。数据集特征包括动作、观察（状态和来自顶部及腕部摄像头的图像）、时间戳和各种索引。数据以parquet文件格式存储，并包含视频文件。数据集结构详细描述了每个特征的形状和数据类型，如动作和观察状态的浮点型数组，以及视频数据的尺寸和格式。数据集总共有3个片段，41099帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。

This dataset is a robotic dataset created using LeRobot, containing multiple segments, frames, and tasks related to the 'so_follower' robot type. The dataset features include actions, observations (state information and images from the top-mounted and wrist-mounted cameras), timestamps, and various indices. The data is stored in Parquet file format, with accompanying video files. The dataset structure details the shape and data type of each feature, such as floating-point arrays for actions and observation states, as well as the dimensions and format of the video data. In total, the dataset has 3 segments, 41099 frames, 1 task, with a total data file size of 100 MB, video file size of 200 MB, and a frame rate of 30 fps.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_SmolVLA-20k-test-100
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总任务数: 1
• 总情节数: 3
• 总帧数: 41099
• 分块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集 (train) 包含所有3个情节。

数据特征

动作空间

• 特征名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

状态观测

• 特征名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

顶部摄像头图像观测

• 特征名称: observation.images.top
• 数据类型: video
• 形状: [720, 1280, 3]
• 维度名称:
  • height
  • width
  • channels
• 视频信息:
  • 视频高度: 720
  • 视频宽度: 1280
  • 视频编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

腕部摄像头图像观测

• 特征名称: observation.images.wrist
• 数据类型: video
• 形状: [720, 1280, 3]
• 维度名称:
  • height
  • width
  • channels
• 视频信息:
  • 视频高度: 720
  • 视频宽度: 1280
  • 视频编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

元数据特征

• 时间戳: 数据类型 float32，形状 [1]。
• 帧索引: 数据类型 int64，形状 [1]。
• 情节索引: 数据类型 int64，形状 [1]。
• 索引: 数据类型 int64，形状 [1]。
• 任务索引: 数据类型 int64，形状 [1]。

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX 引用: [More Information Needed]