bimanual_blue_block_handover_2

该数据集是LeRobot数据集 Batonchegg/bimanual_blue_block_handover_2 的TsFile转换版本，原始数据集使用LeRobot创建，并采用Apache 2.0许可证。数据模态为时间序列，转换后的仓库以Apache TsFile格式存储数值机器人帧数据，用于机器人操作任务，具体涉及双手蓝色积块交接。源视频仍保留在原始Hugging Face数据集的 videos/ 目录中，未在此仓库中镜像。

This dataset is the TsFile-converted version of the LeRobot dataset Batonchegg/bimanual_blue_block_handover_2. The original dataset was created using LeRobot and is licensed under Apache 2.0. The data modality is time-series, and the converted repository stores numerical robotic frame data in Apache TsFile format for robotic manipulation tasks, specifically focusing on bimanual blue block handover. The source videos remain in the videos/ directory of the original Hugging Face dataset and are not mirrored in this repository.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：bimanual_blue_block_handover_2
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学（robotics）
标签：LeRobot, 机器人学, TsFile, 时间序列, modality:timeseries

数据规模

• 机器人类型：bi_so101_follower
• 轮次（Episodes）：30
• 帧数 / TsFile行数：18,613
• 任务数量：1
• 源视频数量：90（未包含在本仓库中）
• 采样率：30 FPS
• 输出文件：data/bimanual_blue_block_handover_2.tsfile
• TsFile表名：bimanual_blue_block_handover_2

模式（Schema）

• 时间（Time）：INT64毫秒级时间戳，由源数据中的 timestamp 列通过 round(timestamp * 1000) 合成，每个轮次时间重置。
• TAG列：
  • episode_index
  • task_index
• FIELD列：
  • frame_index
  • sample_index（从源数据中的 index 重命名）
  • action_0 至 action_11（从源数据中的 action 展平）
  • observation_state_0 至 observation_state_11（从源数据中的 observation.state 展平）

转换说明

• 源数据中的 timestamp 列被丢弃，因其已由TsFile中的 Time 表示（毫秒级，值等于 Time / 1000 秒）。frame_index 保留。
• 向量列保留了源特征名称，将 . 替换为 _，并附加元素索引。值以单精度浮点数（FLOAT）存储。
• 源视频特征 observation.images.wrist_right、observation.images.wrist_left 和 observation.images.realsense_top 未转换为TsFile，也未上传至本仓库。转换后的 meta/info.json 保留了原始视频路径及TsFile转换元数据。

文件列表

• data/bimanual_blue_block_handover_2.tsfile：转换后的数值帧数据
• meta/info.json：包含TsFile模式角色和转换说明的转换元数据
• meta/episodes.jsonl、meta/episodes_stats.jsonl、meta/tasks.jsonl：从原始数据集复制的源元数据

读取示例（Python）

python

使用Apache TsFile Java/Python SDK读取

tsfile_path = "data/bimanual_blue_block_handover_2.tsfile" table_name = "bimanual_blue_block_handover_2"