franka-bullseye
收藏资源简介：
该数据集使用LeRobot工具创建，专注于机器人技术领域，具体涉及Franka Panda机器人。数据集包含1个完整的情节（episode），总计404帧，对应1个任务。数据以parquet文件格式存储，视频文件为mp4格式。特征包括观察图像（分为前视角front和第一人称视角pov，分辨率分别为480x600和480x848，3通道彩色视频）、机器人状态（如TCP位置和姿态的正弦余弦值、夹爪宽度归一化值）、动作（与状态类似的结构），以及时间戳、帧索引、情节索引等元数据。帧率为30fps，适用于机器人控制和模仿学习任务。
This dataset is developed with the LeRobot toolkit, targeting the robotics domain with a focus on the Franka Panda robot. It comprises 1 complete episode, totaling 404 frames, corresponding to a single task. The data is stored in Parquet file format, with accompanying video files in MP4 format. The dataset includes features such as observation images (categorized into front-view and first-person point-of-view (POV) modalities, with resolutions of 480x600 and 480x848 respectively, both being 3-channel color videos), robot states (e.g., sine and cosine values of the TCP position and orientation, normalized gripper width), actions (featuring a structure analogous to the robot states), as well as metadata including timestamps, frame indices, and episode indices. The frame rate is set at 30fps, making it suitable for robot control and imitation learning tasks.
数据集概述
- 数据集名称：Franka Bullseye
- 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/ev19347/franka-bullseye
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot、Tutorial
数据集结构
该数据集使用 LeRobot 创建，包含以下主要信息：
基础信息
- 代码库版本：v3.0
- 机器人类型：Franka Panda
- 总片段数：100
- 总帧数：60,137
- 总任务数：1
- 块大小：1,000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率：30 FPS
- 数据分割：训练集（片段 0 至 99）
数据文件路径
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征列表
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| observation.images.front | 视频 | (480, 600, 3) | 前置摄像头图像（高度480，宽度600，通道3），编码为AV1，帧率30 FPS |
| observation.images.pov | 视频 | (480, 848, 3) | 第一人称视角图像（高度480，宽度848，通道3），编码为AV1，帧率30 FPS |
| observation.state | float32 | (10,) | 机器人状态：TCP位置（x, y, z, roll sin/cos, pitch sin/cos, yaw sin/cos）及夹爪宽度 |
| action | float32 | (10,) | 动作指令：与observation.state结构相同 |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
引用
该数据集暂无具体的引用信息，引用格式待补充。
