grab-green-cube-test

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: grab-green-cube-test
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据特征

• 动作 (action): 数据类型为 float32，形状为 [6]，包含以下关节位置：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos
• 状态观测 (observation.state): 数据类型为 float32，形状为 [6]，包含的关节位置与动作特征相同。
• 图像观测 (observation.images.top 与 observation.images.front): 数据类型为 video，形状为 [240, 320, 3]，分别代表顶部和前置摄像头采集的RGB图像（高度、宽度、通道数）。
• 元数据索引: 包含以下字段：
  • timestamp (数据类型: float32, 形状: [1])
  • frame_index (数据类型: int64, 形状: [1])
  • episode_index (数据类型: int64, 形状: [1])
  • index (数据类型: int64, 形状: [1])
  • task_index (数据类型: int64, 形状: [1])

数据集统计信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总情节数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据分割: 未提供

相关链接

• 数据集主页: 未提供
• 相关论文: 未提供
• 可视化页面: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=wowastingray/grab-green-cube-test

引用信息

• BibTeX 引用: 未提供