grab_the_green_cube

该数据集是使用LeRobot创建的机器人相关数据集，包含20个episodes、14200帧数据和1个任务。数据以parquet格式存储，包含动作信息（6个关节位置）、观测状态（6个关节位置）、前视和顶部视角图像（480x640分辨率，30fps）等特征。数据集总大小约300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。

This is a robotics dataset developed using LeRobot. It contains 20 episodes, 14200 frames, and 1 single task. The data is stored in Parquet format, including features such as action information (6 joint positions), observation states (6 joint positions), as well as front-view and top-view images with a resolution of 480x640 at 30fps. The total size of the dataset is approximately 300 MB, comprising 100 MB of data files and 200 MB of video files.

原始信息汇总

数据集概述：Grab the Green Cube

该数据集是一个用于机器人操作任务的 LeRobot 格式数据集，任务目标是“抓取绿色立方体”。数据集由 SO-100 型机器人（so_follower）采集。

基本信息

• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学 (robotics)
• 数据集总览：
  • 总片段数 (Total Episodes)： 20
  • 总帧数 (Total Frames)： 14,200
  • 总任务数 (Total Tasks)： 1
  • 帧率 (FPS)： 30
  • 数据集文件大小： 100 MB (Parquet 数据)
  • 视频文件大小： 200 MB (MP4 视频)
  • 数据划分： 所有 20 个片段都用于训练集 (train)。

数据结构

数据集以 Parquet 文件和 MP4 视频文件的形式存储。每个片段包含以下特征：

• action (动作): 6维的浮点型数组，包含6个机器人关节的动作指令：

  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

• observation.state (观测状态): 6维的浮点型数组，包含机器人6个关节的当前状态，与 action 的特征名称相同。

• observation.images.front (前视图像): 一个 H.264 编码的视频，分辨率为 480x640 像素，3 通道 (RGB)，帧率 30 FPS。

• observation.images.top (俯视图像): 一个 H.264 编码的视频，分辨率为 480x640 像素，3 通道 (RGB)，帧率 30 FPS。

• timestamp (时间戳): 单元素浮点型数组。

• frame_index (帧索引): 单元素整型数组。

• episode_index (片段索引): 单元素整型数组。

• index (全局索引): 单元素整型数组。

• task_index (任务索引): 单元素整型数组。