pickplace_50_20260831_172327

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集详情总结

基本信息

• 数据集名称：TrebleY/pickplace_50_20260831_172327
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人技术（robotics）
• 标签：LeRobot

数据集描述

该数据集是使用 LeRobot（Hugging Face 开发的机器人学习框架）创建的，主要用于机器人操作任务，具体为抓取和放置（pick and place）任务。

数据集结构

数据规模

• 总回合数（episodes）：1
• 总帧数（frames）：1309
• 总任务数（tasks）：1
• 数据文件大小：100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小：200 MB（MP4 格式）
• 采样频率：30 FPS
• 数据划分：训练集包含全部数据（0:1）

特征信息

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测
observation.images.overhead	video	[480, 640, 3]	俯视摄像头视频
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态维度

动作（action）和观测状态（observation.state）均包含6个维度，具体为：

• 肩部旋转位置（shoulder_pan.pos）
• 肩部升降位置（shoulder_lift.pos）
• 肘部弯曲位置（elbow_flex.pos）
• 腕部弯曲位置（wrist_flex.pos）
• 腕部旋转位置（wrist_roll.pos）
• 夹爪位置（gripper.pos）

图像信息

• 俯视视角（overhead）和腕部视角（wrist）均提供视频数据
• 分辨率：480×640，RGB三通道
• 视频编码：AV1，像素格式yuv420p
• 帧率：30 FPS

机器人类型

• 机器人型号：so_follower（SO系列跟随机器人）

数据文件格式

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小：1000

引用信息

目前该数据集的 BibTeX 引用信息尚未提供。