rollout_lego_pick_place_fixed_f10_act_v1

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: rollout_lego_pick_place_fixed_f10_act_v1
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 框架创建

数据规模

• 总片段数（Episodes）: 2
• 总帧数（Frames）: 720
• 总任务数（Tasks）: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率（FPS）: 15

数据结构

数据集以 Parquet 格式存储，分为训练集（train）和测试集，其中训练集包含全部 2 个片段。

特征字段

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	包含6个关节的动作指令：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置
observation.state	float32	(6,)	机器人状态观测，与动作字段具有相同的6维关节信息
observation.images.wrist_camera	video	(480, 640, 3)	腕部相机图像，分辨率480×640，RGB三通道，H.264编码，15 FPS
observation.images.overhead_camera	video	(480, 640, 3)	顶部相机图像，分辨率480×640，RGB三通道，H.264编码，15 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

机器人类型

• 机器人类型: so_follower（SO-5 跟随机器人）

数据内容

该数据集包含乐高积木拾取与放置（LEGO Pick and Place）任务的遥操作数据，使用固定位置进行操作，包含腕部相机和顶部相机两种视角的视觉信息。每个片段记录了机器人在固定设置下执行拾取和放置任务的过程。

可视化

可通过 LeRobot 提供的可视化工具预览该数据集。

引用

暂无引用信息（More Information Needed）。