dual-arm-plug-demo2

该数据集是一个用于机器人学任务的数据集，由LeRobot创建。它包含双UR机器人（dual_ur）执行任务的演示数据，总共有28个episodes和19920帧，帧率为50fps。数据集结构包括动作特征（16维，涵盖左右机械臂的位姿和夹爪位置）、观察状态特征（40维，包括左右机械臂的关节位置、力/扭矩传感器数据等）、以及来自三个摄像头（左腕、右腕和基础摄像头）的视频观察，视频分辨率为512x512和480x640。数据以parquet格式存储，视频以MP4格式存储，总数据大小约为300MB。数据集仅包含训练集，适用于机器人控制、模仿学习等研究。

This is a robotics task dataset created by LeRobot. It contains task demonstration data from dual UR robots (dual_ur), with a total of 28 episodes and 19920 frames at a frame rate of 50 fps. The dataset structure includes action features (16-dimensional, covering the poses and gripper positions of the left and right robotic arms), observation state features (40-dimensional, including joint positions of the left and right arms, force/torque sensor data, etc.), as well as video observations from three cameras (left wrist, right wrist, and base camera), with video resolutions of 512x512 and 480x640. The data is stored in Parquet format, while the videos are stored in MP4 format, with a total data size of approximately 300 MB. This dataset only contains a training split, and is suitable for research in robotic control, imitation learning and other related fields.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: ngres/dual-arm-plug-demo2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot
• 可视化链接: 可视化此数据集

数据集规模

• 总片段数: 28
• 总帧数: 19920
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 50 FPS
• 机器人类型: dual_ur（双UR机械臂）
• 数据分割: 所有28个片段均用于训练（train: 0:28）

数据存储结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(16,)	包含左右机械臂末端执行器的位置、姿态四元数及夹爪位置，共16维
observation.state	float32	(40,)	包含左右机械臂的末端位姿、关节角度、腕部力/力矩数据，共40维
observation.images.left_wrist	video	(512, 512, 3)	左腕相机视频，H.264编码，50FPS，512x512分辨率，RGB
observation.images.right_wrist	video	(512, 512, 3)	右腕相机视频，H.264编码，50FPS，512x512分辨率，RGB
observation.images.base	video	(480, 640, 3)	基座相机视频，H.264编码，50FPS，480x640分辨率，RGB
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

备注

• 该数据集为单任务数据集（total_tasks: 1）。
• 包含2个腕部相机和1个基座相机，所有相机均为彩色视频，无深度信息。
• 数据格式采用Parquet文件，视频为MP4格式。