mobileai-pick-and-place-0728-1426

这是一个机器人操作数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含102个训练片段，总计64700帧，由mobileai_robot机器人以30fps的帧率采集。数据特征包括：16维动作数据（左右机械臂各关节位置及整体速度）、相同维度的观测状态数据、三个摄像头视频观测（高位摄像头、左腕摄像头、右腕摄像头，均为480x640分辨率RGB格式），以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。数据集主要用于机器人学习任务，数据以parquet格式存储，视频以MP4格式存储，总数据量约100MB，视频文件约500MB。This is a robotic manipulation dataset created using the LeRobot tool. It contains 102 training segments, totaling 64,700 frames, collected by a mobileai_robot robot at a frame rate of 30 fps. The data features include: 16-dimensional action data (joint positions and overall velocities of the left and right robotic arms), observation state data of the same dimension, three camera-based video observations (a top-mounted camera, left wrist camera, and right wrist camera, all in RGB format with a resolution of 480×640), as well as metadata including timestamps, frame indices, and segment indices. This dataset is primarily intended for robotic learning tasks. The structured data is stored in Parquet format, while the video files are stored in MP4 format. The total data volume is approximately 100 MB, and the video files amount to around 500 MB.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: mobileai-pick-and-place-0728-1426
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/Po-lien/mobileai-pick-and-place-0728-1426
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 102
• 总帧数 (Frames): 64700
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 数据块大小: 1000 帧/块

数据集划分

• 训练集: 0 至 101 片段 (共 102 个片段)

机器人类型

• 机器人型号: mobileai_robot

数据特征

动作 (action):

• 数据类型: float32
• 维度: 16
• 包含: 左右各 6 个关节位置、左右各 1 个滑块关节位置、1 个线速度、1 个角速度

观测状态 (observation.state):

• 数据类型: float32
• 维度: 16
• 包含: 与动作相同的 16 个状态量

观测图像 (observation.images):

• cam_high: 高清摄像头
  • 分辨率: 480×640×3
  • 编码: AV1
  • 帧率: 30 FPS
• cam_left_wrist: 左手腕摄像头
  • 分辨率: 480×640×3
  • 编码: AV1
  • 帧率: 30 FPS
• cam_right_wrist: 右手腕摄像头
  • 分辨率: 480×640×3
  • 编码: AV1
  • 帧率: 30 FPS

其他特征:

• timestamp (float32)
• frame_index (int64)
• episode_index (int64)
• index (int64)
• task_index (int64)

数据存储格式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置文件: 默认配置名为 default，数据文件为 data/*/*.parquet

数据集结构

• 元信息文件: meta/info.json (包含代码版本、机器人类型、片段数、帧数、任务数、数据块大小、文件大小、帧率、划分信息、特征定义等)