bimanual-pick-place-tape-extended_20260908_180550

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集详情总结

基本信息

• 数据集名称：bimanual-pick-place-tape-extended_20260908_180550
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：本数据集使用 LeRobot 框架创建

数据集简介

该数据集为双机械臂抓取与放置任务（bimanual pick-and-place）的扩展版本，采集日期为2026年9月8日，记录时间为18:05:50。内容涉及双机械臂进行物品（磁带相关）的抓取与放置操作数据，适用于机器人模仿学习和操作技能研究。

数据规模

• 总集数（episodes）：30 个
• 总帧数：26,770 帧
• 总任务数：1 个
• 采集帧率（fps）：30 帧/秒
• 任务类型：机器人（Robotics）

数据分片与存储

• 文件大小：数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
• 数据路径：以 Parquet 格式存储于 data/ 目录
• 视频路径：以 MP4 格式存储于 videos/ 目录
• 数据分片：按每块 1,000 帧大小进行分片
• 数据集划分：全部30个集数用于训练（train 划分：0:30）

数据特征结构

该数据集包含动作、状态观测、多视角图像观测及各索引和任务信息，具体如下：

1. 动作（action）

• 数据类型：float32
• 维度：12 维
• 内容：左右两个机械臂各6个关节位置（肩部俯仰、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）

2. 状态观测（observation.state）

• 数据类型：float32
• 维度：12 维
• 内容：与动作空间一致，包含左右机械臂的12个关节位置信息

3. 图像观测（observation.images）

包含3个摄像头视角，均为视频类型，分辨率240×320，3通道（RGB），H.264编码，帧率30fps：

• left_wrist：左手腕相机视图
• top：顶部俯视相机视图
• right_wrist：右手腕相机视图

4. 其他信息字段

字段	数据类型	说明
timestamp	float32	时间戳
frame_index	int64	帧索引
episode_index	int64	集数索引
index	int64	样本索引
task_index	int64	任务索引

机器人类型

• 机器人类型：bi_so_follower（双臂 "SO" 构型跟随机器人）

可视化

该数据集支持通过 LeRobot 可视化工具在线预览，可直接在 Hugging Face Spaces 中加载并可视化数据集内容。