UR5e_sim_pick_place_can_100
收藏资源简介：
该数据集是一个用于机器人学习的仿真数据集，使用LeRobot工具创建。它基于UR5e机器人，在Robosuite模拟环境中执行脚本化的拾放任务，具体任务是拾取罐头。数据集包含100个episodes，总计17524帧，帧率为20fps。特征包括7维浮点动作向量、13维浮点状态观测、两个256x256x3的视频图像观测（来自不同摄像头视角），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集主要用于训练和评估机器人控制算法，特别是拾放任务。
This is a simulation dataset for robotic learning, created using the LeRobot toolkit. It is based on the UR5e robot, and executes scripted pick-and-place tasks in the Robosuite simulation environment, specifically the task of picking up cans. The dataset contains 100 episodes, totaling 17524 frames with a frame rate of 20 fps. Its features include 7-dimensional floating-point action vectors, 13-dimensional floating-point state observations, two 256×256×3 video image observations from distinct camera viewpoints, as well as metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, global indices and task indices. The data is stored in Parquet format, with a total data file size of 100 MB and a video file size of 200 MB. This dataset is mainly used for training and evaluating robotic control algorithms, particularly for pick-and-place tasks.
数据集概要
- 名称： UR5e_sim_pick_place_can_100
- 任务类别： 机器人学（Robotics）
- 标签： LeRobot、UR5e、Robosuite、Pick-and-Place、Scripted
- 许可证： Apache-2.0
数据集描述
该数据集使用 LeRobot 框架创建，包含在 Robosuite 仿真环境中由 UR5e 机器人执行抓取和放置罐子（Pick-and-Place）任务的演示数据。数据为脚本控制（Scripted）生成，共包含 100 个演示片段（Episodes），总计 17,524 帧，涉及 1 个任务。数据帧率为每秒 20 帧（FPS）。数据集已按训练集和测试集划分，其中训练集（Split "train"）包含 0 至 99 片段（0:100）。
数据集结构
数据集基于 LeRobot v3.0 规范构建，存储在 Parquet（数据）和 MP4（视频）文件中。每条轨迹包含以下特征：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状（维度） | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (7,) | 机器人动作，7维 |
observation.state |
float32 | (13,) | 机器人状态，13维 |
observation.images.image |
video（AV1编码） | (256, 256, 3) | 主视角图像，分辨率256x256，RGB，帧率20 FPS |
observation.images.image2 |
video（AV1编码） | (256, 256, 3) | 第二视角图像，分辨率256x256，RGB，帧率20 FPS |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
数据文件规格：
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据块大小（chunk_size）：1000
- 数据文件总大小：约 100 MB
- 视频文件总大小：约 200 MB
机器人类型
- 机器人型号： UR5e
使用与可视化
数据集可通过 Hugging Face 的 LeRobot 可视化工具在线预览（链接地址：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=castanetnicolas/UR5e_sim_pick_place_can_100）。
