record-test2

这是一个使用LeRobot创建的机器人控制数据集，专门用于so101_follower机器人。数据集包含2个完整的情节（episodes），总计398帧数据和4个视频。数据特征包括6维动作控制指令（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、对应的6维机器人状态观察、来自侧视和俯视摄像头的720x1280分辨率视频观察、时间戳、帧索引等信息。数据集采用30fps的帧率，主要用于机器人学习和控制任务研究。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集描述

• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower
• 总情节数: 2
• 总帧数: 398
• 总任务数: 1
• 总视频数: 4
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30
• 分割: 训练集 (0:2)
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征说明

• action: 浮点32, 形状[6], 包含肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
• observation.state: 浮点32, 形状[6], 关节状态观测
• observation.images.side: 视频类型, 形状[720,1280,3], 侧视图像
• observation.images.top: 视频类型, 形状[720,1280,3], 俯视图像
• timestamp: 浮点32, 形状[1], 时间戳
• frame_index: 整型64, 形状[1], 帧索引
• episode_index: 整型64, 形状[1], 情节索引
• index: 整型64, 形状[1], 索引
• task_index: 整型64, 形状[1], 任务索引

视频信息

• 分辨率: 1280x720
• 编解码器: av1
• 像素格式: yuv420p
• 深度图: 否
• 音频: 无