22122025-foldclo-01_lerobot_format
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专门设计用于YAM机器人。它包含10个完整的情节，总计23899帧数据，帧率为每秒30帧。数据以Parquet文件格式存储，仅包含一个训练分割。数据集特征包括：来自顶部、左侧和右侧摄像头的观察图像（每张图像尺寸为360x640x3像素），机器人状态观察（一个14维浮点向量），动作（一个14维浮点向量），以及元数据如时间戳、帧索引、情节索引、索引和任务索引。该数据集适用于机器人控制和学习任务，代码库版本为v2.1，许可证为Apache-2.0。
This is a robotics dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for the YAM robot. It contains 10 full episodes, totaling 23899 frames with a frame rate of 30 frames per second. The data is stored in Parquet file format, with only one training split. The dataset features include observed images from the top, left and right cameras (each image has a resolution of 360x640x3 pixels), robot state observations (a 14-dimensional floating-point vector), actions (a 14-dimensional floating-point vector), as well as metadata such as timestamps, frame index, episode index, index and task index. This dataset is suitable for robotics control and learning tasks, with a codebase version of v2.1 and licensed under Apache-2.0.
数据集概述
- 名称:
leokswang/22122025-foldclo-01_lerobot_format - 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 创建工具: LeRobot
数据集结构
- 机器人类型: YAM
- 总片段数: 10
- 总帧数: 23899
- 总任务数: 1
- 视频数: 0
- 块数: 1
- 帧率: 30 FPS
- 数据划分: 训练集包含所有10个片段（索引0到9）
特征详情
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
observation.images.top |
图像 | (360, 640, 3) | 顶部摄像头图像（高360，宽640，RGB三通道） |
observation.images.left |
图像 | (360, 640, 3) | 左侧摄像头图像 |
observation.images.right |
图像 | (360, 640, 3) | 右侧摄像头图像 |
observation.state |
float32 | (14,) | 机器人状态，14维向量 |
action |
float32 | (14,) | 机器人动作，14维向量 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
文件格式
- 数据文件：Parquet 格式，路径为
data/*/*.parquet - 视频文件：MP4 格式，路径为
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4（当前无视频）
引用信息
- BibTeX: 暂无提供。
