two-cam-record-test

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专门用于机器人学习任务。数据集包含一个完整的episode，总共有1196帧，对应一个任务。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。数据集的特征包括动作（action）和观察状态（observation.state），两者都包含6个浮点数值，表示机器人的关节位置（如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）。此外，数据集提供了两个摄像头的图像观察：正面（front）和侧面（side），每个图像的分辨率为480x640，3通道（RGB）。其他特征包括时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。机器人类型为so_follower，适用于机器人控制和模仿学习等应用。数据集基于LeRobot v3.0代码库，总数据文件大小约为100MB，视频文件大小约为200MB。

This robotic dataset was developed using LeRobot, specifically designed for robotic learning tasks. It contains one full episode totaling 1196 frames, corresponding to a single task. Structured dataset files are stored in Parquet format, while video data is saved in MP4 format at 30 frames per second (fps). The dataset's features include action and observation.state, both of which comprise 6 floating-point values representing the robot's joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position. Additionally, the dataset provides image observations from two cameras: front and side, with each image having a resolution of 480x640 and 3 RGB channels. Other included features are timestamp, frame index, episode index, index, and task index. The robot type is so_follower, making the dataset suitable for applications such as robot control and imitation learning. Built upon the LeRobot v3.0 codebase, the total size of the structured data files is approximately 100 MB, while the total size of the video files is around 200 MB.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：alimerido/two-cam-record-test

许可证：Apache-2.0

任务类别：机器人学 (Robotics)

创建工具：使用 LeRobot 创建

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数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：so_follower
• 总片段数：1
• 总帧数：1196
• 总任务数：1
• 块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS
• 数据分割：训练集 (train) 覆盖全部数据 (索引 0:1)

文件路径格式

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含6个关节动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	机器人状态（同动作维度）：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前方摄像头视频，分辨率480x640，3通道，H.264编码，30 FPS
observation.images.side	video	[480, 640, 3]	侧方摄像头视频，分辨率480x640，3通道，H.264编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

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注意事项

• 该数据集包含一个片段 (episode)，共1196帧，执行单一任务。
• 数据以 Parquet 格式存储，视频以 MP4 (H.264) 格式存储。
• 视频来源为两个摄像头：一个前置摄像头 (front) 和一个侧方摄像头 (side)，均捕获彩色图像，不包含深度信息。
• 动作和状态数据为6维浮点向量，对应机器人手臂和夹爪的关节位置。