libero_plus_goal_lightinggrid_all_kinova3_failures

该数据集是基于LeRobot框架创建的机器人学数据集，使用Kinova3机械臂，包含多摄像头视角（主摄像头、腕部摄像头、前视图、侧视图）的256x256 RGB图像，以及机器人状态（关节状态、末端执行器状态、夹爪状态）和7维动作指令。数据集共有258个演示片段，10个不同任务，总帧数56874，适用于机器人操控任务的模仿学习或强化学习研究。This robotics dataset is constructed based on the LeRobot framework, utilizing the Kinova3 robotic arm. It includes 256×256 RGB images captured from multiple camera perspectives: main camera, wrist camera, front-view camera, and side-view camera, along with robot states (joint states, end-effector states, and gripper states) and 7-dimensional action commands. The dataset contains 258 demonstration segments across 10 distinct tasks, with a total of 56,874 frames, and is suitable for imitation learning or reinforcement learning research on robotic manipulation tasks.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: libero_plus_goal_lightinggrid_all_kinova3_failures

数据集提供方: LSY-lab

许可证: Apache-2.0

任务类型: 机器人学（Robotics）

标签: LeRobot, libero, libero-plus, kinova3, multicam, lightinggrid

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数据集简介

该数据集由 LeRobot 框架创建，专注于机器人操作任务，基于 LIBERO-Plus 基准，使用 Kinova3 机器人平台，并采用 多摄像头（multicam） 与 灯光网格（lightinggrid） 设置。数据集主要收集机器人执行任务时的失败案例，适用于模仿学习与机器人行为分析。

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数据规模

• 总片段数（Episodes）: 258
• 总帧数（Frames）: 56,874
• 任务数（Tasks）: 10
• 采样频率: 20 FPS
• 数据拆分: 仅包含训练集（train: 0:258），无验证/测试集
• 文件大小: 数据文件约 100 MB，视频文件极小（可忽略）

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数据结构与特征

特征字段	数据类型	形状	描述
observation.state	float32	[8]	机器人状态：位置(x,y,z)、轴角(3)、夹爪(2)
observation.states.ee_state	float32	[6]	末端执行器状态：位置(x,y,z)、轴角(3)
observation.states.joint_state	float32	[7]	关节状态：7个关节角度
observation.states.gripper_state	float32	[2]	夹爪状态（双夹爪）
observation.images.image	video (RGB)	[256,256,3]	主视角图像，AV1编码，20 FPS
observation.images.wrist_image	video (RGB)	[256,256,3]	腕部相机图像
observation.images.frontview_image	video (RGB)	[256,256,3]	前视相机图像
observation.images.sideview_image	video (RGB)	[256,256,3]	侧视相机图像
action	float32	[7]	动作：位置(3)、轴角(3)、夹爪(1)
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

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数据格式与存储

• 数据文件: Parquet 格式（data/*/*.parquet）
• 视频文件: MP4 格式（AV1 编码，256×256 分辨率）
• 机器人类型: Kinova3
• 数据结构版本: v3.0
• 可视化工具: 可通过 LeRobot 数据可视化平台 在线预览

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引用信息

该数据集暂未提供 BibTeX 引用信息（More Information Needed）。