so101_pick_black_box

此数据集是使用LeRobot创建的。

原始信息汇总

数据集详情总结

基本信息

• 数据集名称: so101_pick_black_box
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人技术（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建，这是由 Hugging Face 开发的一个机器人学习框架。

数据集结构

数据规模

• 总片段数（episodes）: 15
• 总帧数（frames）: 24,079
• 总任务数: 1
• 数据分块大小: 1000
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 帧率（fps）: 30

数据划分

• 训练集: 0 到 15（全部数据用作训练集）

机器人类型

• 机器人型号: so_follower

特征（Features）

该数据集包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机器人动作指令，包括肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪6个维度的位置信息
observation.state	float32	[6]	机器人观测状态，包含与动作相同的6个关节位置信息
observation.images.top	视频	[480, 640, 3]	顶部摄像头采集的 RGB 视频，分辨率 480×640，帧率 30fps
observation.images.wrist	视频	[480, 640, 3]	腕部摄像头采集的 RGB 视频，分辨率 480×640，帧率 30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

视频编码信息

两个视频流（顶部和腕部）使用相同的编码参数：

• 编码器: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 fps
• 通道数: 3（RGB）
• 音频: 无

数据文件组织

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

备注

• 数据集版本为 LeRobot v3.0。
• 引用信息暂未提供（BibTeX 内容待补充）。