pick-and-place-cube_red

该数据集是通过LeRobot项目创建的机器人相关数据集，主要用于机器人控制任务。数据集包含50个episodes，24467帧数据，数据内容包括动作数据（6个关节位置）、观测状态数据（6个关节位置）、图像数据（gripper和top视角的1080p视频，30fps）以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据格式为parquet文件，总数据量约为100MB，视频数据量约为500MB。

This is a robotics dataset developed through the LeRobot project, mainly used for robot control tasks. It contains 50 episodes and a total of 24467 frames of data. The dataset includes action data (6 joint positions), observation state data (6 joint positions), image data (1080p videos at 30fps captured from the gripper and top viewpoints), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The data is stored in Parquet file format, with an overall data size of approximately 100MB, and the video data alone amounts to around 500MB.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pick-and-place-cube_red
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 50
• 总帧数: 24467
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 500 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:50)

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作特征

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节位置指令：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测特征

状态观测

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节位置状态，名称与动作特征相同。

图像观测 - 夹爪摄像头

• 名称: observation.images.gripper
• 数据类型: video
• 形状: [1080, 1920, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 1080 像素
  • 宽度: 1920 像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

图像观测 - 顶部摄像头

• 名称: observation.images.top
• 数据类型: video
• 形状: [1080, 1920, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息: 与夹爪摄像头完全相同。

索引与元数据特征

• timestamp: 时间戳 (float32, 形状 [1])
• frame_index: 帧索引 (int64, 形状 [1])
• episode_index: 情节索引 (int64, 形状 [1])
• index: 索引 (int64, 形状 [1])
• task_index: 任务索引 (int64, 形状 [1])

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower

引用信息

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• BibTeX引用: 信息缺失